開発編

ATDE を使用するために、作業用 PC に VirtualBox をインストールします。 VirtualBox の Web ページ(https://www.virtualbox.org/) を参照してインストールしてください。

また、ホスト OS が Linux の場合、デフォルトでは VirtualBox で USB デバイスを使用することができません。 ホスト OS（Linux）で以下のコマンドを実行後、ホスト OS を再起動してください。

[PC ~]$ sudo usermod -a -G vboxusers $USER

ホスト OS が Windows の場合はこの操作は必要ありません。

ATDE のアーカイブ(.ova ファイル)を Armadillo サイト(https://armadillo.atmark-techno.com/resources/software/atde/atde-v9)から ダウンロードします。

	アットマークテクノ製品の種類ごとに対応している ATDE のバージョンが異なります。 本製品に対応している ATDE のバージョンは以下のとおりです。 VirtualBox ATDE9 v20240925 以降

ATDE9 は Debian GNU/Linux 11 (コードネーム bullseye) をベースに、Armadillo-900 開発セット のソフトウェア開発を行うために必要なクロス開発ツールや、Armadillo-900 開発セット の動作確認を行うために必要なツールが事前にインストールされています。

	作業用 PC の動作環境(ハードウェア、VirtualBox、ATDE の対応アーキテクチャなど)により、 ATDE が正常に動作しない可能性があります。 VirtualBox の Web ページ(https://www.virtualbox.org/) から、 使用している VirtualBox のドキュメントなどを参照して動作環境を確認してください。

ATDE にログイン可能なユーザーを、表7.1「ユーザー名とパスワード」に示します ^[8]。

Armadillo を利用した開発では、 CUI (Character-based User Interface)環境を提供するコマンドライン端末を通じて、 Armadillo や ATDE に対して操作を行う場面が多々あります。 コマンドライン端末にはいくつかの種類がありますが、ここではGNOMEデスクトップ環境に標準インストールされているGNOME端末を起動します。

GNOME端末を起動するには、図7.1「GNOME端末の起動」のようにデスクトップ左上のアプリケーションの「ユーティリティ」カテゴリから「端末」を選択してください。

図7.1 GNOME端末の起動

図7.2「GNOME端末のウィンドウ」のようにウィンドウが開きます。

図7.2 GNOME端末のウィンドウ

コマンドライン端末から次の操作を行い、ソフトウェアを最新版へアップデートしてください。

[ATDE ~]$ sudo apt update
[ATDE ~]$ sudo apt upgrade

VirtualBoxは、ゲストOS (ATDE)による取り外し可能デバイス(USBデバイスやDVDなど)の使用をサポートしています。 デバイスによっては、ホストOS (VirtualBoxを起動しているOS)と ATDE で同時に使用することができません。 そのようなデバイスを ATDE で使用するためには、ATDE にデバイスを接続する 図7.4「ATDE にデバイスを接続する」 の操作が必要になります。

図7.4 ATDE にデバイスを接続する

ATDE は VirtualBox 仮想マシン用ソフトである VirtualBox Guest Additions があらかじめインストールされた状態で配布されています。

Guest Additions のバージョンは VirtualBox 自体のバージョンと連動しているため、 お使いの VirtualBox のバージョンと ATDE にインストール済みの Guest Additions のバージョンが異なる場合があります。

VirtualBox と Guest Additions のバージョンが異なることによって問題が起こる可能性は低いですが、 これに起因すると思われる不具合（ATDEの画面・共有フォルダー・クリップボード等の不調）が発生した場合は、 以下の手順を参考に Guest Additions を再インストールしてください。 （実行前に ATDE のスナップショットを作成しておくことを推奨します）

ホスト OS と ATDE 間でファイルを受け渡す手段として、共有フォルダーがあると大変便利です。 ここでは、ホスト OS と ATDE 間の共有フォルダを作成する手順を紹介しますが、 不要な方はこの手順をスキップしてください。

図7.5 共有フォルダー設定を開く

図7.6 共有フォルダー設定

図7.7 共有フォルダーの追加

図7.8 「ファイル」に表示される共有フォルダー

追加した共有フォルダーは、図7.8「「ファイル」に表示される共有フォルダー」のように「ファイル」からアクセスするか、 または /media/sf_share（共有フォルダー名） からアクセスできます。 （ share というフォルダー名で作成すると、ATDE上では sf_share として表示されます。）

VS Code を起動するために code コマンドを実行するか、「アプリケーション」の中から「Visual Studio Code」を探して起動してください。

[ATDE ~]$ code

	VS Code を起動すると、日本語化エクステンションのインストールを提案してくることがあります。 その時に表示されるダイアログに従ってインストールを行うと VS Code を日本語化できます。

VS Code 上でアプリケーションを開発するために、 ABOSDE (Armadillo Base OS Development Environment) というエクステンションをインストールします。

エクステンションはマーケットプレイスからインストールすることができます。 VS Code を起動し、左サイドバーのエクステンションを選択して、検索フォームに「abos」と入力してください。

図7.10 VS Code に開発用エクステンションをインストールする

表示された「Armadillo Base OS Development Environment」の 「Install」ボタンを押すとインストールは完了します。

図7.11「initial_setup.swu を作成する」 に示すように、VS Code の左ペインの [COMMON PROJECT COMMAND] から [Generate Initial Setup Swu] を実行してください。

図7.11 initial_setup.swu を作成する

初回実行時には各種設定の入力を求められます。 入力する設定の内容を 図7.12「initial_setup.swu 初回生成時の各種設定」 に示します。

なお、この後の Python アプリケーション による動作確認では ABOS Web を使用した手順を記載しています。 この後の手順通りに動作確認を行いたい場合は、ABOS Web のパスワードを設定してください。

Executing task: ./scripts/generate_initial_setup_swu.sh

mkdir: ディレクトリ '/home/atmark/mkswu' を作成しました
設定ファイルを更新しました：/home/atmark/mkswu/mkswu.conf
証明書のコモンネーム(一般名)を入力してください: [COMMON_NAME] 
証明書の鍵のパスワードを入力ください（4-1024文字）
証明書の鍵のパスワード（確認）:
Generating an EC private key
writing new private key to '/home/atmark/mkswu/swupdate.key.tmp'
 -----
アップデートイメージを暗号化しますか？ (N/y) 
アットマークテクノが作成したイメージをインストール可能にしますか？ (Y/n) 
rootパスワード: 
root のパスワード（確認）:
atmarkユーザのパスワード（空の場合はアカウントをロックします）: 
atmark のパスワード（確認）:
BaseOS/プリインストールコンテナを armadillo.atmark-techno.com サーバーから自動アップデートしますか？ (N/y) 
abos-web のパスワードを設定してください。
abos-web のパスワード（空の場合はサービスを無効にします）: 
abos-web のパスワード（確認）:
/home/atmark/mkswu/initial_setup.swu を作成しました。

"/home/atmark/mkswu/initial_setup.swu" をそのまま使うことができますが、
モジュールを追加してイメージを再構築する場合は次のコマンドで作成してください：
  mkswu "/home/atmark/mkswu/initial_setup.desc" [他の.descファイル]

インストール後は、このディレクトリを削除しないように注意してください。
鍵を失うと新たなアップデートはデバイスの /etc/swupdate.pem
を修正しないとインストールできなくなります。
 *  Terminal will be reused by tasks, press any key to close it.

[ATDE ~]$ ls ~/mkswu
initial_setup.desc  initial_setup.swu  mkswu.conf
swupdate.aes-key    swupdate.key       swupdate.pem 

ファイルは ~/mkswu/initial_setup.swu に保存されます。

上の手順で作成した SWU イメージ（initial_setup.swu）を Armadillo へインストールします。 インストール方法は様々ありますが（「SWU イメージのインストール」）、ここでは ABOS Web を使用した手動インストールを行います。

ABOS には ABOS Web という機能が含まれています。 この機能を活用することで、 Web ブラウザからネットワークの設定や、 SWU イメージのインストールなどを簡単に行うことができます。 （ただし、Armadillo と作業用 PC が同一 LAN 内に存在している必要があります）

以下の手順に沿って、 ABOS Web へアクセスし、initial_setup.swu のインストールを行ってください。

まず、 図7.13「ABOSにアクセスするための接続」 のとおりに Armadillo に配線を行い、電源を入れてください。

図7.13 ABOSにアクセスするための接続

1分ほど待機して、ABOSDE でローカルネットワーク上の Armadillo をスキャンします。 図7.14「ABOSDE で ローカルネットワーク上の Armadillo をスキャンする」 の赤枠で囲われているボタンをクリックしてください。

Armadillo が正常に起動していた場合、図7.15「ABOSDE に表示されている Armadillo を更新する」 の一覧に起動した Armadillo が armadillo.local という名称で表示されます。 表示されない場合は1分ほど待機してから図7.15「ABOSDE に表示されている Armadillo を更新する」の赤枠で囲われているマークをクリックしてスキャンを再度試みてください。

図7.14 ABOSDE で ローカルネットワーク上の Armadillo をスキャンする

図7.15 ABOSDE に表示されている Armadillo を更新する

ただし、ATDE のネットワークをブリッジ接続以外に設定している場合は Armadillo がリストに表示されない場合があります。表示するためにはATDE のネットワークをブリッジ接続に設定してください。 また、ABOS Web が動作する Armadillo が同じ LAN 上に複数あると、ABOS Web に接続する URL のホスト名部分（armadillo.local）が、2台目では armadillo-2.local、3台目では armadillo-3.local のように、違うものが自動的に割り当てられます。 目的の Armadillo がどのホスト名なのか不明な場合には、Armadillo のラベルに記載されているMACアドレスと一致するもの（ 図7.16「ABOSDE を使用して ABOS Web を開く」 の赤枠に表示されます ）を探してください。

また、 Armadillo を社内LANやインターネットに直接に接続できないなどの場合は、 ATDE を社内LAN（インターネット）に接続しながら Armadillo とリンクローカルアドレスで1対1の接続を行うこともできます。 詳細はブログ 「Armadillo Base OS：Armadilloをインターネットに繋げない環境でのソフトウェア開発を行うために」をご参照ください。

続いて、図7.16「ABOSDE を使用して ABOS Web を開く」 の赤枠で囲われているマークをクリックして、 ABOS Web を Web ブラウザで開きます。

図7.16 ABOSDE を使用して ABOS Web を開く

ABOS Web が正常に起動していれば、Web ブラウザに パスワード登録画面（ 図7.17「パスワード登録画面」 ）が表示されます。 initial_setup.swu を作成する手順で設定したパスワードを入力して、ABOS Web のログイン用パスワードを設定します。

図7.17 パスワード登録画面

パスワード登録画面で、"パスワード" フィールドと "パスワード(確認)" フィールドに、登録したいパスワードを入力してから、"登録" ボタンをクリックしてください。 パスワード登録完了画面が表示されたら、パスワード登録の完了です。

図7.18 パスワード登録完了画面

パスワード登録完了画面にある "ログインページ" というリンクをクリックすると、ログイン画面が表示されますので、先ほど登録したパスワードを入力して "ログイン" ボタンをクリックしてください。

図7.19 ログイン画面

ログインに成功すると、ABOS Web の設定画面（ 図7.20「トップページ」 ）に表示が変わり、設定操作を行うことができます。 これで、ABOS Web へのアクセスが完了しました。

図7.20 トップページ

ABOS Web のトップページから"SWU インストール"をクリックして、 図7.21「SWU インストール」 の画面に遷移します。

図7.21 SWU インストール

"参照…"から ~/mkswu/initial_setup.swu を選択し、"インストール"をクリックしてください。 数分ほど待機すると 図7.22「SWU インストールに成功した画面」 のように"インストールが成功しました。"と表示され、Armadillo が再起動します。 （ABOS Web も再起動されるので、再起動完了後にページを更新するとログイン画面に戻ります）

図7.22 SWU インストールに成功した画面

これで Armadillo に初期設定をインストールする手順が完了です。 インストール完了後に ~/mkswu ディレクトリ以下にある mkswu.conf と、鍵ファイルの swupdate.* をなくさないようにしてください。

ABOS Web にブラウザから直接アクセスする

ABOSDE を使わずに、 直接 Web ブラウザのアドレスバーに ABOS Web のURLを入力することでも ABOS Web にアクセスできます。 ATDE で Web ブラウザを起動した後、Web ブラウザのアドレスバーに次の URL を入力してください： https://armadillo.local:58080 複数台の Armadillo が接続されている場合には、armadillo.local の部分が armadillo-2.local や armadillo-3.local となっている可能性があります。 これらは ABOSDE のリストに表示されているホスト名と同名ですので、目的の Armadillo と一致するホスト名を入力してください。 また、Web ブラウザから直接アクセスする方法では、ホスト名ではなくIPアドレスを指定することもできます。 例えば、Armadillo の（ネットワークコネクタの）IPアドレスが 192.0.2.80 である場合は、次の URL を入力してください： https://192.0.2.80:5808 IPアドレスを固定している場合はIPアドレスを指定する方法が便利になる場面もあります。 また、IPアドレスを指定する方法は ATDE のネットワークを NAT に設定している場合でも有効です。

	ABOS Web からログアウトする
	ログアウトを行う場合は、サイドメニューから "ログアウト" を選択してください。 ログアウトすると、ログイン画面が再び表示されますので、ABOS Web をすぐに使わないのであれば、Web ブラウザを閉じてください。

Armadillo でのアプリケーションの開発には ABOSDE を使用します。

VS Code の左ペインの [A9E] から [Python New Project] を実行（右に表示されている三角形ボタン）し、表示されるディレクトリ選択画面からプロジェクトを保存する ディレクトリを選択してください。 保存先を選択すると、プロジェクト名を入力するダイアログが表示されるので、任意のプロジェクト名を入力してエンターキーを押してください。 この操作により、選択した保存先に、入力したプロジェクト名と同名のディレクトリが作成されます。

また、ここでは次のように設定しています。

図7.23 プロジェクトを作成する

図7.24 プロジェクト名を入力する

プロジェクトを作成したら、VS Code で my_project のディレクトリを開いてください。

プロジェクトを作成する度に、初期設定を行う必要があります。 初期設定では主に Armadillo と SSH で接続するための秘密鍵と公開鍵の生成を行います。 以下の手順を実施してください。

VS Code の左ペインの [my_project] から [Setup environment] を実行します。

図7.25 VS Code で初期設定を行う

選択すると、 VS Code の下部に以下のようなターミナルが表示されます。

図7.26 VS Code のターミナル

このターミナル上で以下のように入力してください。

 *  Executing task: ./scripts/setup_env.sh

Generating public/private ed25519 key pair.
Enter passphrase (empty for no passphrase): 
Enter same passphrase again: 
Your identification has been saved in /home/atmark/.ssh/id_ed25519_vscode
:(省略)

 *  Terminal will be reused by tasks, press any key to close it.  

パスフレーズを設定した場合は、アプリケーションを Armadillo へ転送する時にパス フレーズの入力を求められることがあります。

	ssh の鍵は $HOME/.ssh/id_ed25519_vscode (と id_ed25519_vscode.pub ) に保存されていますので、 プロジェクトをバックアップする時は $HOME/.ssh も保存してください。

Armadillo 上でアプリケーションを実行するためのコンテナイメージを作成します。 ここで作成したコンテナイメージは SWU イメージを使用して Armadillo へインストールします。

コンテナイメージの作成および SWU イメージの作成も VS Code で行います。 VS Code の左ペインの [my_project] から [Generate development swu] を実行します。

図7.28 VS Code でコンテナイメージの作成を行う

コンテナイメージの作成にはしばらく時間がかかります。 VS Code のターミナルに以下のように表示されるとコンテナイメージの作成は完了です。

コンテナイメージを ./swu/my_project.tar に保存しました。
./swu/app.desc のバージョンを 1 から 2 に変更しました。
./development.swu を作成しました。
次は Armadillo に ./development.swu をインストールしてください。
 *  Terminal will be reused by tasks, press any key to close it.

作成した SWU イメージは my_project ディレクトリ下に development.swu という ファイル名で保存されています。

上で作成した development.swu を Armadillo へインストールします。 initial_setup.swu をインストールしたときと同様に ABOS Web からインストールさせることも可能ですが、 ここでは ABOSDE を使用してインストールする手順をご紹介します。

図7.30「ABOSDE で Armadillo に SWU をインストール」 のように、目的の Armadillo の隣にある赤枠で囲まれているボタンをクリックしてください。 パスワードの入力を要求されますので、ABOS Web のパスワードを入力してください。 その後、 ~/my_project/development.swu を選択してインストールを開始します。

インストールが成功すると、VS Code のターミナルに Successfully installed SWU と表示されます。

インストール後に自動で Armadillo が再起動し、1分ほど待機するとLED が点滅します。

図7.30 ABOSDE で Armadillo に SWU をインストール

以下の手順にしたがい、 ABOS Web が動作している Armadillo の一覧を確認し、 ssh 接続に使用する Armadillo の IP アドレスを指定してください。 なお、この手順は Armadillo の IP アドレス が変更される度に行う必要があります。

図7.14「ABOSDE で ローカルネットワーク上の Armadillo をスキャンする」 の赤枠で囲われているボタン、 または 図7.15「ABOSDE に表示されている Armadillo を更新する」 の赤枠で囲われているマークをクリックして、 ローカルネットワーク上で ABOS Web が実行されている Armadillo をスキャンしてください。

その後、目的の Armadillo について、図7.31「ABOSDE を使用して ssh 接続に使用する IP アドレスを設定する」 の赤枠で囲われているマークをクリックしてください。

図7.31 ABOSDE を使用して ssh 接続に使用する IP アドレスを設定する

これにより、指定した Armadillo の IP アドレスを ssh 接続に使用する IP アドレスに設定することができます。 また、プロジェクトディレクトリ内の config/ssh_config ファイルに指定した Armadillo の IP アドレスが記載されます。 ATDE のネットワークを NAT に設定している場合や、ABOS Web を起動していない場合等、 ABOSDE のリストに Armadillo が表示されない場合は、 プロジェクトディレクトリに入っている config/ssh_config ファイルを編集して IP アドレスを書き換えてください。

[ATDE ~/my_project]$ code config/ssh_config
Host Armadillo
    Hostname x.x.x.x 
    User root
    IdentityFile ${HOME}/.ssh/id_ed25519_vscode
    UserKnownHostsFile config/ssh_known_hosts
    StrictHostKeyChecking accept-new

	Armadillo を初期化した場合や、プロジェクトを実行する Armadillo を変えた場合は, プロジェクトの config/ssh_known_hosts に保存されている公開鍵で Armadillo を認識できなくなります。 その場合はファイルを削除するか、「Setup environment」タスクを再実行してください。

VS Code の左ペインの [my_project] から [App run on Armadillo] を実行すると、 アプリケーションが Armadillo へ転送されて起動します。

図7.33 Armadillo 上でアプリケーションを実行する

VS Code のターミナルに以下のメッセージが表示されることがあります。 これが表示された場合は yes と入力して下さい。

Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?

アプリケーションを終了するには VS Code の左ペインの [my_project] から [App stop on Armadillo] を実行してください。

図7.35 アプリケーションを終了する

動作確認として使用した Python アプリケーションを削除します。 ABOSDE から Armadillo のコンテナイメージを全て削除する SWU イメージを作成します。 この方法はコンテナイメージを全て削除する方法ですので、開発中に複数のコンテナイメージを使用している場合などはそれらも削除されることに注意してください。

VS Code の左ペインの [COMMON PROJECT COMMAND] から [Generate Container Clear Swu] を実行すると、SWU イメージが作成されます。 SWU イメージは ~/mkswu/container_clear.swu に保存されます。

この SWU イメージを Armadillo へインストールします。

図7.36 Armadillo 上のコンテナイメージを削除する

図7.30「ABOSDE で Armadillo に SWU をインストール」 のように、目的の Armadillo の隣にある赤枠で囲まれているボタンをクリックしてください。 パスワードの入力を要求されますので、ABOS Web のパスワードを入力してください。 その後、 ~/mkswu/container_clear.swu を選択してインストールを開始します。

インストール後に自動で Armadillo が再起動し、LED が点滅しなくなります。

以上で開発環境のセットアップと動作確認の手順は終了です。

SWUpdateは、デバイス上で実行されるプログラムで、ネットワーク/ストレージ経由でデバイスのソフトウェアを更新することができます。 Stefano Babic, DENX software engineering, Germany によってオープンソースで開発が進められています。

Armadillo-900 開発セット では、 SWUpdateを利用することで次の機能を実現しています。

	2024年2月までは、hawkBit の WebUI を利用したアップデートも紹介していましたが、 hawkBit は 2024年3月22日 に行われたバージョン 0.5.0 へのアップデートで、 これまで採用していた Web UI を廃止しました。 これに伴い、今後 OTA によるアップデートを行いたい場合は、 Armadillo Twin の利用を推奨します。 なお、hawkBit 0.4.1 の配布は継続していますので、こちらを利用する場合は Armadillo-900 開発セット 開発用ツール から 「Hawkbit docker-composeコンテナ」 をダウンロードして展開してください。 hawkBit に関する詳細な情報は hawkBit 公式サイト を参照してください。

swuパッケージは、SWUpdate独自のソフトウェアの配布フォーマットです。 SWUpdateでは、1回のアップデートは1つのswuパッケージで行われます。

swuパッケージには、次のような様々なものを含めることができます。

SWU イメージは swupdate (https://sbabic.github.io/swupdate/swupdate.html) によって Armadillo Base OS上で検証とインストールが実行されます。 SWU イメージを Armadillo に転送するための方法は、用途や状況に合わせて様々な方法を用意しています。例えば、 USB メモリから読み取る、ウェブサーバーからダウンロードするなどです。

ユーザーは SWU イメージをネットワーク/ストレージ経由で Armadillo にインストールします。

インターネットを通じて Armadillo にインストールする場合、以下の脅威が存在することが考えられます。

Armadillo Base OS では暗号化技術、SHA-256 によるハッシュ化、デジタル署名を駆使することで、インストールするデータに対する機密性、完全性、真正性を保証します。

それらの機能は SWUpdate によって実現しています。 SWUpdate は以下の対策を提供します。

これらの対策により、たとえ攻撃者が不正な SWU イメージを Armadillo に送信したとしてもデジタル署名により正規の SWU イメージでないことが分かります。

攻撃者がインターネット上で SWU イメージ内のデータを書き換えたとしても、インストール前にそのデータに対してチェックサムが正しいかを確認します。 そのため、不正なデータが Armadillo にインストールされることはありません。

また、攻撃者がネットワーク上で SWU イメージのデータを盗み見たとしても暗号化されているので、重要なデータが漏洩することもありません。

A/B アップデートは、 Flash メモリにパーティションを二面確保し、 アップデート時には交互に利用する仕組みです。

常に使用していない方のパーティションを書き換えるため次の特徴を持ちます。

アップデート直後に起動に失敗した場合、起動可能な状態へ復帰するためアップデート前の状態にロールバックします。

ロールバック状態の確認は 「ロールバック状態を確認する」 を参照してください。

自動ロールバックが動作する条件は以下の通りです：

また、ユーザースクリプト等で「abos-ctrl rollback」コマンドを実行した場合にもロールバック可能となります。 このコマンドで「 --allow-downgrade 」オプションを設定すると古いバージョンに戻すことも可能です。

いずれの場合でもロールバックが実行されると /var/at-log/atlog にログが残ります。

Armadillo Base OS 3.19.1-at.4 以前のバージョンではアップデート直後の条件が存在しなかったため、古いバージョンに戻ることができる問題がありました。 最新の Armadillo Base OS へのアップデートを推奨しますが、上記バージョン以前の Armadillo Base OS をご利用でダウングレードを防ぎたい場合は、以下のコマンドを入力することで回避可能です： [armadillo ~]# sed -i -e 's/fw_setenv bootcount/& \&\& fw_setenv upgrade_available/' /etc/init.d/reset_bootcount [armadillo ~]# tail -n 3 /etc/init.d/reset_bootcount fw_setenv bootcount && fw_setenv upgrade_available eend $? "Could not set bootloader env" } [armadillo ~]# persist_file -v /etc/init.d/reset_bootcount '/mnt/etc/init.d/reset_bootcount' -> '/target/etc/init.d/reset_bootcount'

イメージをインストールする方法として以下に示すような方法があります。

それぞれのインストール方法の詳細については、以下に記載しております。 もし、作成した SWU イメージのインストールに失敗する場合は、「swupdate がエラーする場合の対処」をご覧ください。

[armadillo ~]# swupdate -d '-u http://server/initial_setup.swu'
SWUpdate v5f2d8be-dirty

Licensed under GPLv2. See source distribution for detailed copyright notices.

[INFO ] : SWUPDATE running :  [main] : Running on AGX4500 Revision at1
[INFO ] : SWUPDATE running :  [channel_get_file] : Total download size is 25 kB.
[INFO ] : SWUPDATE started :  Software Update started !
[INFO ] : SWUPDATE running :  [read_lines_notify] : No base os update: copying current os over
[INFO ] : SWUPDATE running :  [read_lines_notify] : Removing unused containers
[INFO ] : SWUPDATE running :  [read_lines_notify] : swupdate triggering reboot!
Killed

「ファイルの取り扱いについて」 にて、 Armadillo Base OS 上のファイルは通常、 persist_file コマンドを実行せずに電源を切ると変更内容が保存されないと紹介しましたが、表7.2「電源を切っても保持されるディレクトリ(ユーザーデータディレクトリ)」に示すディレクトリ内にあるファイルはこの限りでありません。

	コンテナを前のバージョンに戻した場合(ロールバック)、/var/app/rollback/volumes/ のデータの前のバージョンに戻ります。 その為、アプリケーションのバージョンに依存するようなデータは /var/app/rollback/volumes/ に入れることを推奨します。 mkswu の swdesc_files (--extra-os 無し）と podman_start の add_volumes では、相対パスはそのディレクトリをベースにします。 /var/app/rollback/volumes/myvolume は myvolume で簡潔に指定できます。

Copy-on-Write (CoW) について。 この二つの volumes ディレクトリは btrfs と呼ばれるファイルシステムに保存されています。 btrfs ではデータは Copy on Write（CoW）を使ってデータ完全性を保証しますが、その保証にはコストがあります。 数百 MB のファイルに小さな変更を頻繁に行う場合 CoW を無効化することを推奨します。 CoW を無効化されたファイルにチェックサムが入らなくなりますので、極端な場合以外に残してください。 [armadillo ~]# cd /var/app/volumes/ [armadillo /var/app/volumes]# mkdir database [armadillo /var/app/volumes]# chattr +C database [armadillo /var/app/volumes]# echo example data > database/example [armadillo /var/app/volumes]# lsattr database/ ---------------C---- database/example 図7.39 chattr によって copy-on-write を無効化する例 chattr +C でディレクトリに NoCow を設定します。これから作成されるファイルが NoCow で作成されます。すでに存在していたファイルに影響ないのでご注意ください。 lsattr 確認します。リストの C の字があればファイルが「no cow」です。

インストールディスクの作成方法は「初期化インストールディスクの作成」を参照してください。

参照先では初期化インストールディスクの場合の手順を示していますが、「Armadilloのソフトウェアをビルドする」 でビルドしたイメージについても同じ手順になります。 その際のインストールディスクイメージ（.img）は、以下のコマンドを実行して作成してください。

[ATDE ~/build-rootfs-[VERSION]]$ sudo ./build_image.sh --board a900
: (省略)
[ATDE ~/build-rootfs-[VERSION]]$ ls baseos-900*img
baseos-900-[VERSION].img
[ATDE ~/build-rootfs-[VERSION]]$ sudo ./build_image.sh --board a900 \
        --boot ~/uboot-[VERSION]/u-boot-dtb.imx \
        --installer ./baseos-900-[VERSION].img

コマンドの実行が完了すると、baseos-900-[VERSION]-installer.img というファイルが作成されていますので、 こちらを使用してください。

インストールディスクを使用する方法については、「インストールディスクを使用する」を参照してください。

アプリケーションが出力するユーザーデータで保存が必要なものは、「電源を切っても保持されるディレクトリ(ユーザーデータディレクトリ)」にも記載があるとおり、 /var/app/volumes/ 以下に配置してください。

色々な場所にデータが保存されていますと Armadillo-900 開発セット の初期化を行う際に削除の処理が煩雑になりますので、 /var/app/volumes/ 以下に集約してください。

開発したアプリケーションやコンテナがバージョンアップした際にも必要となる設定情報は、 「電源を切っても保持されるディレクトリ(ユーザーデータディレクトリ)」 にも記載があるとおり、 /var/app/rollback/volumes/ 以下に保存してください。

LTE 通信は、周辺の状況や工事などによって長時間通信ができなくなる可能性があります。そのため、クラウドやサーバーへ送信すべきデーターを即時に送信できない可能性があります。

データーの再送処理や動作しているコンテナ内にキャッシュする処理を実装して、上記状況に備えてください。

ユーザーアプリケーションが出力するログは、「電源を切っても保持されるディレクトリ(ユーザーデータディレクトリ)」にも記載があるとおり、 /var/app/volumes/ 以下に配置するのが良いです。

コンテナの中から /var/app/volumes/ ディレクトリにアクセスすることになります。 手順についての詳細は実際に開発を行う箇所にて紹介します。

ブートローダーの開発前に以下の注意点をご確認ください。

m33-firmware-at のファイル構成は以下の通りです。

m33-firmware-at のソースコードで PRINTF を使用して簡易的な解析ができます。

ログの取得については 「RTD用コンソール を使用する」 を参照してください。

シリアル接続後、簡易コンソールで以下のコマンドを利用できます。

サスペンド関連の解析には、 main.h の DEBUG_SUSPEND (サスペンド中でもシリアル出力を無効化しない）と DEBUG_SUSPEND_SKIP_JTAG_PINS (サスペンド中に jtag のピンを無効化しない）設定も利用できます。

JTAG デバッガーを利用した解析ができます。

弊社では PALMiCE4 を利用して、以下の機能を確認しています。 詳細はコンピューテックス社の セットアップ説明書 を参照ください。

以下では Armadillo 固有の情報のみを記載します。 ここに記載の無い内容については、コンピューテックス社にお問い合わせください。

Flutter アプリケーションのサンプルとして以下を用意しております。

各プロジェクトは以下のようなアプリケーションの画面となります。

図7.53 Flutter Demo アプリケーションの画面

図7.54 GUI アプリケーションの画面

	以降の手順でサンプルアプリケーション毎に VS Code でクリックする箇所や生成されるファイル名等が変わります。

VS Code の左ペインの [A900] から [<アプリケーション名> New Project]を実行し、表示されるディレクトリ選択画面からプロジェクトを保存するディレクトリを選択してください。実行するためには右に表示されている三角形ボタンを押してください。 保存先を選択すると、プロジェクト名を入力するダイアログが表示されるので、任意のプロジェクト名を入力してエンターキーを押してください。 この操作により、選択した保存先に、入力したプロジェクト名と同名のディレクトリが作成されます。

また、ここでは次のように設定しています。

以下では例として [GUI アプリケーション] の作成を行っています。

図7.55 GUI アプリケーションのプロジェクトを作成する

図7.56 プロジェクト名を入力する

プロジェクトには下記のディレクトリがあります。

初期設定では主に Armadillo と SSH で接続するための秘密鍵と公開鍵の生成を行います。

作成したプロジェクトディレクトリへ移動して VS Code を起動してください。

[ATDE ~]$ cd my_project
[ATDE ~/my_project]$ code ./

VS Code の左ペインの [my_project] から [Setup environment] を実行します。

図7.58 VS Code で初期設定を行う

選択すると、 VS Code の下部に以下のようなターミナルが表示されます。

図7.59 VS Code のターミナル

このターミナル上で以下のように入力してください。

 *  Executing task: ./scripts/setup_env.sh

Generating public/private rsa key pair.
Enter passphrase (empty for no passphrase): 
Enter same passphrase again:
Your identification has been saved in config/ssh/id_rsa
Your public key has been saved in config/ssh/id_rsa.pub
:(省略)

 *  Terminal will be reused by tasks, press any key to close it.  

パスフレーズを設定した場合は、アプリケーションを Armadillo へ転送する時にパス フレーズの入力を求められることがあります。

Armadillo 上でアプリケーションを実行するためのコンテナイメージを作成します。 ここで作成したコンテナイメージは SWU イメージを使用して Armadillo へインストールするため、 事前に mkswu を参照して SWU の初期設定を行ってください。

コンテナイメージの作成および SWU イメージの作成も VS Code で行います。 VS Code の左ペインの [my_project] から [Generate development swu] を実行します。

図7.61 VS Code でコンテナイメージの作成を行う

コンテナイメージの作成にはしばらく時間がかかります。 VS Code のターミナルに以下のように表示されるとコンテナイメージの作成は完了です。

コンテナイメージを ./swu/my_project.tar に保存しました。
./swu/app.desc のバージョンを 1 から 2 に変更しました。
./development.swu を作成しました。
次は Armadillo に ./development.swu をインストールしてください。
 *  Terminal will be reused by tasks, press any key to close it.

作成した SWU イメージは my_project ディレクトリ下に development.swu という ファイル名で保存されています。

図7.65「resources ディレクトリ」に示すように ATDE 上のプロジェクトディレクトリには container/resources ディレクトリがあります。

図7.65 resources ディレクトリ

container/resources ディレクトリ下に、コンテナ内と同じパスでファイルまたはディレクトリを配置することで、それらは [Generate development swu] または [Generate release swu] を実行時にコンテナ内にコピーされます。

例えば、コンテナ内にある /etc/adduser.conf を上書きする場合は、編集した adduser.conf ファイルをプロジェクトディレクトリにある container/resources/etc/adduser.conf に配置してください。

プロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルおよびディレクトリを操作する方法は以下の 2 通りがあります。

ABOSDEのコンテナ内のファイル一覧表示機能を使用することで、視覚的にファイル構成や、差分があるファイルを把握しながら操作可能です。 以降に詳細を説明します。

図7.63「コンテナ内のファイル一覧を表示するタブ」 の赤枠で囲われているボタンをクリックすることで、コンテナ内のファイル一覧を再表示します。

図7.66 コンテナ内のファイル一覧を再表示するボタン

図7.67「container/resources 下にファイルを追加するボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下にファイルを追加することが可能です。

図7.67 container/resources 下にファイルを追加するボタン

図7.68「ファイル名を入力」 に示すように、コマンドパレットが表示されますのでファイル名を入力してください。

図7.68 ファイル名を入力

例として、「add_file」というファイル名を入力したとします。 図7.69「追加されたファイルの表示」 に示すように、追加したファイルには「A」というマークが表示されます。

図7.69 追加されたファイルの表示

また、図7.70「container/resources 下にフォルダーを追加するボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、ファイルの追加と同様の操作でディレクトリを追加することが可能です。

追加したディレクトリも同様に "A" というマークが表示されます。

図7.70 container/resources 下にフォルダーを追加するボタン

図7.71「container/resources 下にあるファイルを開くボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルをエディタに表示することができます。

この例では、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下の add_file をエディタに表示します。

図7.71 container/resources 下にあるファイルを開くボタン

図7.71「container/resources 下にあるファイルを開くボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、container/resources 下にあるファイルを削除することができます。

この例では、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下の add_file を削除します。

図7.72 container/resources 下にあるファイルを削除するボタン

ディレクトリも同様に図7.71「container/resources 下にあるファイルを開くボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで削除することができます。

図7.73「コンテナ内のファイルを container/resources 下に保存するボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、コンテナ内にあるファイルをプロジェクトディレクトリにある container/resources 下に保存します。

図7.73 コンテナ内のファイルを container/resources 下に保存するボタン

ファイルが container/resources 下に保存されると、図7.74「編集前のファイルを示すマーク」 に示すように、ファイル名の右側に "U" のマークが表示されます。

"U" のマークはプロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルとコンテナ内にあるファイルの内容が同一であることを示します。

図7.74 編集前のファイルを示すマーク

container/resources 下にあるファイルを編集して再表示すると、図7.75「編集後のファイルを示すマーク」 に示すように、ファイル名の右側に "M" のマークが表示されます。

"M" のマークはプロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルとコンテナ内にあるファイルの内容に差があることを示します。

図7.75 編集後のファイルを示すマーク

プロジェクトディレクトリにある container/resources 下とコンテナ内にあるファイルまたはディレクトリを比較して、同名でかつファイルの種類が異なる場合、図7.76「コンテナ内にコピーされないことを示すマーク」 に示すように、ファイル名の右側に "E" のマークが表示されます。

"E" のマークが表示された場合、そのファイルまたはディレクトリは [Generate development swu] または [Generate release swu] を実行してもコンテナにコピーされません。

図7.76 コンテナ内にコピーされないことを示すマーク

「MIPI DSIディスプレイ を使用する」 を参照して Armadillo にディスプレイを接続してください。

「アプリケーション実行用コンテナイメージの作成」 で作成した development.swu を 「SWU イメージのインストール」 を参照して Armadillo へインストールしてください。

インストール後に自動で Armadillo が再起動します。 この際、 weston も自動起動します。

Flutter アプリケーションのビルドモードには Debug、 Profile、 Release の3種類があり、 VS Code からは Debug、Release モードの実行が可能です。 Debug モードでビルドしたアプリケーションは後述するホットリロード等のデバッグ機能を用いて、 効率的に開発が可能ですが、アプリケーションの動作が重くなります。 特に動画やアニメーションの動作に大きく影響が出ますので、 その場合は Release モードで動作を確認してください。

Flutter のサンプルアプリケーションのビルド方法を説明します。 プロジェクトディレクトリへ移動し VS Code を起動します。

[ATDE ~]$ cd my_project
[ATDE ~/my_project]$ code ./

VS Code の左ペインの [my_project] から [Debug app run on ATDE] を実行すると、 Debug モードでアプリケーションがビルドされ ATDE 上で起動します。

図7.78 ATDE 上で Debug モードでビルドしたアプリケーションを実行する

	flutter-elinux をイントール後に初めてビルドを実行する時は、必要なファイルのダウンロード処理が行われるため、 アプリケーションが起動するまでに時間がかかります。

GUI アプリケーションの場合は以下のようなアプリケーションが起動します。

図7.79 起動したサンプルアプリケーション

アプリケーションを終了するにはウィンドウ右上の X ボタンを押してください。

また、Release モードでアプリケーションを実行するには、VS Code の左ペインの [my_project] から [Release app run on ATDE] を実行してください。

図7.80 ATDE 上で Release モードでビルドしたアプリケーションを実行する

サンプルアプリケーションのソースコードは、 app/lib にあります。 サンプルアプリケーションをベースとして開発を進める場合は、 app/lib 下にソースコードを 保存してください。

Flutter には様々な機能を実現するためのパッケージが豊富に存在しており、 主に こちらのサイトで見つけることができます。

目的のパッケージをアプリケーションで使えるようにするためには、 アプリケーションディレクトリの中で以下のコマンドを実行します。 例として dart_periphery パッケージをインストールします。

[ATDE ~/my_project]$ cd app
[ATDE ~/my_project/app]$ flutter-elinux pub add dart_periphery

video_player や camera など以下に挙げたパッケージは、 ATDE 内の /opt/flutter-elinux-packages にあるパッケージと組み合わせて使う必要があります。

これらのパッケージをインストールする場合は以下のようにインストールしてください。

[ATDE ~/my_project/app]$ flutter-elinux pub add video_player
[ATDE ~/my_project/app]$ flutter-elinux pub add video_player_elinux \
--path /opt/flutter-elinux-plugins/packages/video_player

パッケージをアンインストールする場合は pub remove を実行します。

[ATDE ~/my_project/app]$ flutter-elinux pub remove dart_periphery

アプリケーションから BLE を使用するために必要なパッケージは、 VS Code からインストールすることができます。

左ペインの [my_project] から [external packages] を開き [universal_ble] の右にある + をクリックするとインストールされます。

図7.84 BLE パッケージをインストールする

すでにインストール済みの状態で - をクリックするとアインストールされます。 一番右にある丸アイコンをクリックすると Web ブラウザで universal_ble パッケージの API リファレンスページを開きます。

VS Code 上で ABOSDE(Armadillo Base OS Development Environment) から、 ABOS Web が動作している Armadillo の一覧を確認し、 指定した Armadillo の IP アドレスを ssh 接続に使用することができます。 ただし、ATDE のネットワークを NAT に設定している場合は Armadillo がリストに表示されません。

図7.85「ABOSDE で ローカルネットワーク上の Armadillo をスキャンする」 の赤枠で囲われているボタンをクリックすることで、 ローカルネットワーク上で ABOS Web が実行されている Armadillo をスキャンすることができます。

図7.85 ABOSDE で ローカルネットワーク上の Armadillo をスキャンする

図7.86「ABOSDE を使用して ssh 接続に使用する IP アドレスを設定する」 の赤枠で囲われているマークをクリックすることで、 指定した Armadillo の IP アドレスを ssh 接続に使用する IP アドレスに設定することができます。

図7.86 ABOSDE を使用して ssh 接続に使用する IP アドレスを設定する

図7.87「ABOSDE に表示されている Armadillo を更新する」 の赤枠で囲われているマークをクリックすることで、 ABOSDE に表示されている Armadillo を更新することができます。

図7.87 ABOSDE に表示されている Armadillo を更新する

ATDE のネットワークを NAT に設定している場合や、ABOS Web を起動していない場合等、 ABOSDE のリストに Armadillo が表示されない場合は、 プロジェクトディレクトリに入っている config/ssh_config ファイルを編集して IP アドレスを書き換えてください。

[ATDE ~/my_project]$ code config/ssh_config
Host Armadillo
    Hostname x.x.x.x 
    User root
    Port 2222
    IdentityFile ../config/ssh/id_rsa

VS Code の左ペインの [my_project] から [Debug app run on Armadillo] を実行すると、 Debug モードでビルドされたアプリケーションが Armadillo へ転送されて起動します。

図7.89 Armadillo 上で Debug モードでビルドしたアプリケーションを実行する

VS Code のターミナルに以下のメッセージが表示されることがあります。 これが表示された場合は yes と入力して下さい。

Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?

アプリケーションを終了するには VS Code の左ペインの [my_project] から [App stop on Armadillo] を実行してください。

図7.91 アプリケーションを終了する

また、Release モードでアプリケーションを実行するには、VS Code の左ペインの [my_project] から [Release app run on Armadillo] を実行してください。

図7.92 Armadillo 上で Release モードでビルドしたアプリケーションを実行する

アプリケーションのソースコードに修正を加えた後にコンパイルをせずに即座に動作確認をしたい場合、 ホットリロード機能を使うことができます。 この機能を使うには Debug モードでアプリケーションをビルドしている必要があります。

ホットリロード機能を使うには、アプリケーション実行時に表示される VS Code のターミナルで r を入力してください。 その後、以下のようなメッセージが表示され修正が反映されます。

図7.93 ホットリロード機能を使う

VS Code に Flutter エクステンションをインストールします。 マーケットプレイスの検索フォームに「flutter」と入力し、 表示された「Flutter」の 「Install」ボタンをクリックしてインストールしてください。

図7.94 Flutter エクステンションをインストールする

次に Flutter Sdk Path を設定します。VS Code 上で Ctrl + , キーを押して設定画面を開き、 検索フォームに「Flutter Sdk Paths」と入力し、「Add Item」をクリックしてください。

図7.95 Flutter Sdk Paths の設定画面を表示する

表示されたフィールドに、/opt/flutter-elinux/flutter と入力し「OK」をクリックしてください。

図7.96 Flutter Sdk Paths を設定する

VS Code の左ペインの [my_project] から [Debug app run on ATDE] または [Debug app run on Armadillo] を実行してください。

VS Code の [Run and Debug] 画面を表示し、上部の三角ボタンをクリックすると VS Code からアプリケーションのデバッグを開始します。

図7.97 デバッグを開始する

デバッグを開始すると VS Code のウィンドウ上部にデバッガを操作するためのアイコンが表示されます。

図7.98 デバッガのアイコン

デバッガの機能としては次のものがあります。

VS Code の左ペインの [A9E] から [Shell New Project] を実行し、表示されるディレクトリ選択画面からプロジェクトを保存する ディレクトリを選択してください。 実行するためには右に表示されている三角形ボタンを押してください。 Python の場合は [Python New Project] を実行してください。 保存先を選択すると、プロジェクト名を入力するダイアログが表示されるので、任意のプロジェクト名を入力してエンターキーを押してください。 この操作により、選択した保存先に、入力したプロジェクト名と同名のディレクトリが作成されます。

また、ここでは次のように設定しています。

図7.101 プロジェクトを作成する

図7.102 プロジェクト名を入力する

ここでは、実際に Armadillo 上でサンプルアプリケーションを起動する場合の手順を説明します。 プロジェクトディレクトリへ移動し VS Code を起動します。

[ATDE ~]$ code ./my_project

プロジェクトには下記のディレクトリがあります。

デフォルトのコンテナコンフィグ（ app.conf ）ではシェルスクリプトの場合は app の src/main.sh または Python の場合 src/main.py を実行しますので、リネームが必要な場合にコンテナのコンフィグも修正してください。

このサンプルアプリケーションは、CPU と SOC の温度を /vol_data/log/temp.txt に出力し、 アプリケーションLED を点滅させます。

初期設定では主に Armadillo と SSH で接続するための秘密鍵と公開鍵の生成を行います。

作成したプロジェクトディレクトリへ移動して VS Code を起動してください。

[ATDE ~]$ cd my_project
[ATDE ~/my_project]$ code ./

VS Code の左ペインの [my_project] から [Setup environment] を実行します。

図7.105 VS Code で初期設定を行う

選択すると、 VS Code の下部に以下のようなターミナルが表示されます。

図7.106 VS Code のターミナル

このターミナル上で以下のように入力してください。

 *  Executing task: ./scripts/setup_env.sh

Generating public/private ed25519 key pair.
Enter passphrase (empty for no passphrase): 
Enter same passphrase again: 
Your identification has been saved in /home/atmark/.ssh/id_ed25519_vscode
:(省略)

 *  Terminal will be reused by tasks, press any key to close it.  

パスフレーズを設定した場合は、アプリケーションを Armadillo へ転送する時にパス フレーズの入力を求められることがあります。

	ssh の鍵は $HOME/.ssh/id_ed25519_vscode (と id_ed25519_vscode.pub ) に保存されていますので、 プロジェクトをバックアップする時は $HOME/.ssh も保存してください。

Armadillo 上でアプリケーションを実行するためのコンテナイメージを作成します。 ここで作成したコンテナイメージは SWU イメージを使用して Armadillo へインストールするため、 事前に 「SWUイメージの作成」 を参照して SWU の初期設定を行ってください。

コンテナイメージの作成および SWU イメージの作成も VS Code で行います。 VS Code の左ペインの [my_project] から [Generate development swu] を実行します。

図7.108 VS Code でコンテナイメージの作成を行う

コンテナイメージの作成にはしばらく時間がかかります。 VS Code のターミナルに以下のように表示されるとコンテナイメージの作成は完了です。

コンテナイメージを ./swu/my_project.tar に保存しました。
./swu/app.desc のバージョンを 1 から 2 に変更しました。
./development.swu を作成しました。
次は Armadillo に ./development.swu をインストールしてください。
 *  Terminal will be reused by tasks, press any key to close it.

作成した SWU イメージは my_project ディレクトリ下に development.swu という ファイル名で保存されています。

Python アプリケーションの場合は、アプリケーションから Bluetooth Low Energy を使用するために必要なパッケージを VS Code からインストールすることができます。

左ペインの [my_project] から [external packages] を開き [bleak] の右にある + をクリックするとインストールされます。

図7.110 Bluetooth Low Energy パッケージをインストールする

すでにインストール済みの状態で - をクリックするとアインストールされます。 一番右にある丸アイコンをクリックすると Web ブラウザで bleak パッケージの API リファレンスページを開きます。

	Bluetooth Low Energy パッケージのインストールは ABOSDE のバージョン 1.8.4 以降で、かつ 2024 年 7 月 24 日以降に 「プロジェクトの作成」 の手順で新たに作成したプロジェクトで使用できるようになります。

図7.113「resources ディレクトリ」に示すように ATDE 上のプロジェクトディレクトリには container/resources ディレクトリがあります。

図7.113 resources ディレクトリ

container/resources ディレクトリ下に、コンテナ内と同じパスでファイルまたはディレクトリを配置することで、それらは [Generate development swu] または [Generate release swu] を実行時にコンテナ内にコピーされます。

例えば、コンテナ内にある /etc/adduser.conf を上書きする場合は、編集した adduser.conf ファイルをプロジェクトディレクトリにある container/resources/etc/adduser.conf に配置してください。

プロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルおよびディレクトリを操作する方法は以下の 2 通りがあります。

ABOSDEのコンテナ内のファイル一覧表示機能を使用することで、視覚的にファイル構成や、差分があるファイルを把握しながら操作可能です。 以降に詳細を説明します。

図7.111「コンテナ内のファイル一覧を表示するタブ」 の赤枠で囲われているボタンをクリックすることで、コンテナ内のファイル一覧を再表示します。

図7.114 コンテナ内のファイル一覧を再表示するボタン

図7.115「container/resources 下にファイルを追加するボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下にファイルを追加することが可能です。

図7.115 container/resources 下にファイルを追加するボタン

図7.116「ファイル名を入力」 に示すように、コマンドパレットが表示されますのでファイル名を入力してください。

図7.116 ファイル名を入力

例として、「add_file」というファイル名を入力したとします。

図7.117「追加されたファイルの表示」 に示すように、追加したファイルには「A」というマークが表示されます。

図7.117 追加されたファイルの表示

また、図7.118「container/resources 下にフォルダーを追加するボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、ファイルの追加と同様の操作でディレクトリを追加することが可能です。

追加したディレクトリも同様に "A" というマークが表示されます。

図7.118 container/resources 下にフォルダーを追加するボタン

図7.119「container/resources 下にあるファイルを開くボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルをエディタに表示することができます。

この例では、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下の add_file をエディタに表示します。

図7.119 container/resources 下にあるファイルを開くボタン

図7.119「container/resources 下にあるファイルを開くボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、container/resources 下にあるファイルを削除することができます。

この例では、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下の add_file を削除します。

図7.120 container/resources 下にあるファイルを削除するボタン

ディレクトリも同様に図7.119「container/resources 下にあるファイルを開くボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで削除することができます。

図7.121「コンテナ内のファイルを container/resources 下に保存するボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、コンテナ内にあるファイルをプロジェクトディレクトリにある container/resources 下に保存します。

図7.121 コンテナ内のファイルを container/resources 下に保存するボタン

ファイルが container/resources 下に保存されると、図7.122「編集前のファイルを示すマーク」 に示すように、ファイル名の右側に "U" のマークが表示されます。

"U" のマークはプロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルとコンテナ内にあるファイルの内容が同一であることを示します。

図7.122 編集前のファイルを示すマーク

container/resources 下にあるファイルを編集して再表示すると、図7.123「編集後のファイルを示すマーク」 に示すように、ファイル名の右側に "M" のマークが表示されます。

"M" のマークはプロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルとコンテナ内にあるファイルの内容に差があることを示します。

図7.123 編集後のファイルを示すマーク

container/resources 下とコンテナ内にあるファイルまたはディレクトリを比較して、同名でかつファイルの種類が異なる場合、図7.124「コンテナ内にコピーされないことを示すマーク」 に示すように、ファイル名の右側に "E" のマークが表示されます。

"E" のマークが表示された場合、そのファイルまたはディレクトリは [Generate development swu] または [Generate release swu] を実行してもコンテナにコピーされません。

図7.124 コンテナ内にコピーされないことを示すマーク

「アプリケーション実行用コンテナイメージの作成」 で作成した development.swu を 「SWU イメージのインストール」 を参照して Armadillo へインストールしてください。

インストール後に自動で Armadillo が再起動します。

VS Code 上で ABOSDE(Armadillo Base OS Development Environment) から、 ABOS Web が動作している Armadillo の一覧を確認し、 指定した Armadillo の IP アドレスを ssh 接続に使用することができます。 ただし、ATDE のネットワークを NAT に設定している場合は Armadillo がリストに表示されません。

図7.125「ABOSDE で ローカルネットワーク上の Armadillo をスキャンする」 の赤枠で囲われているボタンをクリックすることで、 ローカルネットワーク上で ABOS Web が実行されている Armadillo をスキャンすることができます。

図7.125 ABOSDE で ローカルネットワーク上の Armadillo をスキャンする

図7.126「ABOSDE を使用して ssh 接続に使用する IP アドレスを設定する」 の赤枠で囲われているマークをクリックすることで、 指定した Armadillo の IP アドレスを ssh 接続に使用する IP アドレスに設定することができます。

図7.126 ABOSDE を使用して ssh 接続に使用する IP アドレスを設定する

図7.127「ABOSDE に表示されている Armadillo を更新する」 の赤枠で囲われているマークをクリックすることで、 ABOSDE に表示されている Armadillo を更新することができます。

図7.127 ABOSDE に表示されている Armadillo を更新する

ATDE のネットワークを NAT に設定している場合や、ABOS Web を起動していない場合等、 ABOSDE のリストに Armadillo が表示されない場合は、 プロジェクトディレクトリに入っている config/ssh_config ファイルを編集して IP アドレスを書き換えてください。

[ATDE ~/my_project]$ code config/ssh_config
Host Armadillo
    Hostname x.x.x.x 
    User root
    IdentityFile ${HOME}/.ssh/id_ed25519_vscode
    UserKnownHostsFile config/ssh_known_hosts
    StrictHostKeyChecking accept-new

	Armadillo を初期化した場合や、プロジェクトを実行する Armadillo を変えた場合は, プロジェクトの config/ssh_known_hosts に保存されている公開鍵で Armadillo を認識できなくなります。 その場合はファイルを削除するか、「Setup environment」タスクを再実行してください。

VS Code の左ペインの [my_project] から [App run on Armadillo] を実行すると、 アプリケーションが Armadillo へ転送されて起動します。

図7.129 Armadillo 上でアプリケーションを実行する

VS Code のターミナルに以下のメッセージが表示されることがあります。 これが表示された場合は yes と入力して下さい。

Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?

アプリケーションを終了するには VS Code の左ペインの [my_project] から [App stop on Armadillo] を実行してください。

図7.131 アプリケーションを終了する

VS Code の左ペインの [A9E] から [C New Project] を実行し、表示されるディレクトリ選択画面からプロジェクトを保存する ディレクトリを選択してください。 実行するためには右に表示されている三角形ボタンを押してください。 保存先を選択すると、プロジェクト名を入力するダイアログが表示されるので、任意のプロジェクト名を入力してエンターキーを押してください。 この操作により、選択した保存先に、入力したプロジェクト名と同名のディレクトリが作成されます。

また、ここでは次のように設定しています。

図7.134 プロジェクトを作成する

図7.135 プロジェクト名を入力する

ここでは、実際に Armadillo 上でサンプルアプリケーションを起動する場合の手順を説明します。 プロジェクトディレクトリへ移動し VS Code を起動します。

[ATDE ~]$ code ./my_project

プロジェクトには下記のディレクトリがあります。

デフォルトのコンテナコンフィグ（ app.conf ）では C 言語の場合は build/main を実行しますので、リネームが必要な場合にコンテナのコンフィグも修正してください。

このサンプルアプリケーションは、CPU と SOC の温度を /vol_data/log/temp.txt に出力し、 アプリケーションLED を点滅させます。

初期設定では主に Armadillo と SSH で接続するための秘密鍵と公開鍵の生成を行います。

作成したプロジェクトディレクトリへ移動して VS Code を起動してください。

[ATDE ~]$ cd my_project
[ATDE ~/my_project]$ code ./

VS Code の左ペインの [my_project] から [Setup environment] を実行します。

図7.138 VS Code で初期設定を行う

選択すると、 VS Code の下部に以下のようなターミナルが表示されます。

図7.139 VS Code のターミナル

このターミナル上で以下のように入力してください。

 *  Executing task: ./scripts/setup_env.sh

Generating public/private ed25519 key pair.
Enter passphrase (empty for no passphrase): 
Enter same passphrase again: 
Your identification has been saved in /home/atmark/.ssh/id_ed25519_vscode
:(省略)

 *  Terminal will be reused by tasks, press any key to close it.  

パスフレーズを設定した場合は、アプリケーションを Armadillo へ転送する時にパス フレーズの入力を求められることがあります。

	ssh の鍵は $HOME/.ssh/id_ed25519_vscode (と id_ed25519_vscode.pub ) に保存されていますので、 プロジェクトをバックアップする時は $HOME/.ssh も保存してください。

ABOSDEではコンテナイメージにパッケージをインストールするために container ディレクトリにある packages.txt を使用します。 packages.txt に記載されているパッケージは "apt install" コマンドによってコンテナイメージにインストールされます。

C 言語による開発の場合、packages.txt に [build] というラベルを記載することで、ビルド時のみに使用するパッケージを指定することが出来ます。

図7.141「C 言語による開発における packages.txt の書き方」に C 言語による開発の場合における packages.txt の書き方の例を示します。 ここでは、パッケージ名を package_A 、package_B 、package_C としています。

package_A
package_B

[build]   
package_C

上記の例の場合、Armadillo 上で実行される環境では package_A 、package_B のみがインストールされ、package_C はインストールされません。

"[build] package_C" のように [build] の後に改行せずに、一行でパッケージ名を書くことは出来ませんのでご注意ください。

Makefile は app/src 直下に配置してください。 app/src 直下の Makefile を用いて make コマンドが実行されます。 ABOSDE では make コマンドのみに対応しています。

app/build と app/lib 内のファイルが Armadillo に転送されますので、実行ファイルは app/build 、共有ライブラリ（ 拡張子が .so ファイル ）は app/lib に配置してください。

Armadillo 上でアプリケーションを実行するためのコンテナイメージを作成します。 ここで作成したコンテナイメージは SWU イメージを使用して Armadillo へインストールするため、 事前に 「SWUイメージの作成」 を参照して SWU の初期設定を行ってください。

コンテナイメージの作成、 実行ファイルや共有ライブラリの作成およびSWU イメージの作成も VS Code で行います。 VS Code の左ペインの [my_project] から [Generate development swu] を実行します。

図7.142 VS Code でコンテナイメージの作成を行う

コンテナイメージの作成にはしばらく時間がかかります。 VS Code のターミナルに以下のように表示されるとコンテナイメージの作成は完了です。

コンテナイメージを ./swu/my_project.tar に保存しました。
./swu/app.desc のバージョンを 1 から 2 に変更しました。
./development.swu を作成しました。
次は Armadillo に ./development.swu をインストールしてください。
 *  Terminal will be reused by tasks, press any key to close it.

作成した SWU イメージは my_project ディレクトリ下に development.swu という ファイル名で保存されています。

図7.146「resources ディレクトリ」に示すように ATDE 上のプロジェクトディレクトリには container/resources ディレクトリがあります。

図7.146 resources ディレクトリ

container/resources ディレクトリ下に、コンテナ内と同じパスでファイルまたはディレクトリを配置することで、それらは [Generate development swu] または [Generate release swu] を実行時にコンテナ内にコピーされます。

例えば、コンテナ内にある /etc/adduser.conf を上書きする場合は、編集した adduser.conf ファイルをプロジェクトディレクトリにある container/resources/etc/adduser.conf に配置してください。

プロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルおよびディレクトリを操作する方法は以下の 2 通りがあります。

ABOSDEのコンテナ内のファイル一覧表示機能を使用することで、視覚的にファイル構成や、差分があるファイルを把握しながら操作可能です。 以降に詳細を説明します。

図7.144「コンテナ内のファイル一覧を表示するタブ」 の赤枠で囲われているボタンをクリックすることで、コンテナ内のファイル一覧を再表示します。

図7.147 コンテナ内のファイル一覧を再表示するボタン

図7.148「container/resources 下にファイルを追加するボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下にファイルを追加することが可能です。

図7.148 container/resources 下にファイルを追加するボタン

図7.149「ファイル名を入力」 に示すように、コマンドパレットが表示されますのでファイル名を入力してください。

図7.149 ファイル名を入力

例として、「add_file」というファイル名を入力したとします。 図7.150「追加されたファイルの表示」 に示すように、追加したファイルには「A」というマークが表示されます。

図7.150 追加されたファイルの表示

また、図7.151「container/resources 下にフォルダーを追加するボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、ファイルの追加と同様の操作でディレクトリを追加することが可能です。

追加したディレクトリも同様に "A" というマークが表示されます。

図7.151 container/resources 下にフォルダーを追加するボタン

図7.152「container/resources 下にあるファイルを開くボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルをエディタに表示することができます。

この例では、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下の add_file をエディタに表示します。

図7.152 container/resources 下にあるファイルを開くボタン

図7.152「container/resources 下にあるファイルを開くボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、container/resources 下にあるファイルを削除することができます。

この例では、プロジェクトディレクトリにある container/resources 下の add_file を削除します。

図7.153 container/resources 下にあるファイルを削除するボタン

ディレクトリも同様に図7.152「container/resources 下にあるファイルを開くボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで削除することができます。

図7.154「コンテナ内のファイルを container/resources 下に保存するボタン」 の赤枠で囲われている表記のボタンをクリックすることで、コンテナ内にあるファイルをプロジェクトディレクトリにある container/resources 下に保存します。

図7.154 コンテナ内のファイルを container/resources 下に保存するボタン

ファイルが container/resources 下に保存されると、図7.155「編集前のファイルを示すマーク」 に示すように、ファイル名の右側に "U" のマークが表示されます。

"U" のマークはプロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルとコンテナ内にあるファイルの内容が同一であることを示します。

図7.155 編集前のファイルを示すマーク

container/resources 下にあるファイルを編集して再表示すると、図7.156「編集後のファイルを示すマーク」 に示すように、ファイル名の右側に "M" のマークが表示されます。

"M" のマークはプロジェクトディレクトリにある container/resources 下のファイルとコンテナ内にあるファイルの内容に差があることを示します。

図7.156 編集後のファイルを示すマーク

container/resources 下とコンテナ内にあるファイルまたはディレクトリを比較して、同名でかつファイルの種類が異なる場合、図7.157「コンテナ内にコピーされないことを示すマーク」 に示すように、ファイル名の右側に "E" のマークが表示されます。

"E" のマークが表示された場合、そのファイルまたはディレクトリは [Generate development swu] または [Generate release swu] を実行してもコンテナにコピーされません。

図7.157 コンテナ内にコピーされないことを示すマーク

「アプリケーション実行用コンテナイメージの作成」 で作成した development.swu を 「SWU イメージのインストール」 を参照して Armadillo へインストールしてください。

インストール後に自動で Armadillo が再起動します。

VS Code 上で ABOSDE(Armadillo Base OS Development Environment) から、 ABOS Web が動作している Armadillo の一覧を確認し、 指定した Armadillo の IP アドレスを ssh 接続に使用することができます。 ただし、ATDE のネットワークを NAT に設定している場合は Armadillo がリストに表示されません。

図7.158「ABOSDE で ローカルネットワーク上の Armadillo をスキャンする」 の赤枠で囲われているボタンをクリックすることで、 ローカルネットワーク上で ABOS Web が実行されている Armadillo をスキャンすることができます。

図7.158 ABOSDE で ローカルネットワーク上の Armadillo をスキャンする

図7.159「ABOSDE を使用して ssh 接続に使用する IP アドレスを設定する」 の赤枠で囲われているマークをクリックすることで、 指定した Armadillo の IP アドレスを ssh 接続に使用する IP アドレスに設定することができます。

図7.159 ABOSDE を使用して ssh 接続に使用する IP アドレスを設定する

図7.160「ABOSDE に表示されている Armadillo を更新する」 の赤枠で囲われているマークをクリックすることで、 ABOSDE に表示されている Armadillo を更新することができます。

図7.160 ABOSDE に表示されている Armadillo を更新する

ATDE のネットワークを NAT に設定している場合や、ABOS Web を起動していない場合等、 ABOSDE のリストに Armadillo が表示されない場合は、 プロジェクトディレクトリに入っている config/ssh_config ファイルを編集して IP アドレスを書き換えてください。

[ATDE ~/my_project]$ code config/ssh_config
Host Armadillo
    Hostname x.x.x.x 
    User root
    IdentityFile ${HOME}/.ssh/id_ed25519_vscode
    UserKnownHostsFile config/ssh_known_hosts
    StrictHostKeyChecking accept-new

	Armadillo を初期化した場合や、プロジェクトを実行する Armadillo を変えた場合は, プロジェクトの config/ssh_known_hosts に保存されている公開鍵で Armadillo を認識できなくなります。 その場合はファイルを削除するか、「Setup environment」タスクを再実行してください。

VS Code の左ペインの [my_project] から [App run on Armadillo] を実行すると、 実行ファイルや共有ライブラリを作成した後、アプリケーションが Armadillo へ転送されて起動します。

図7.162 Armadillo 上でアプリケーションを実行する

VS Code のターミナルに以下のメッセージが表示されることがあります。 これが表示された場合は yes と入力して下さい。

Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?

アプリケーションを終了するには VS Code の左ペインの [my_project] から [App stop on Armadillo] を実行してください。

図7.164 アプリケーションを終了する