開発の基本的な流れ

まずは、定番である「Hello World!」を表示するだけのアプリケーションプログラムを作成し、実行してみます。

以下に示す、図8.1「hello.c」を作成し、atmarkユーザーのホームディレクトリ(/home/atmark)に保存してください。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
        printf("Hello World!\n");

        return EXIT_SUCCESS;
}

	テキストエディタ
	Linuxでの定番のテキストエディタといえばviやemacsですが、これらは操作を覚えるだけでも大変です。 Debian GNU/Linuxでは、Windowsでのメモ帳のように気軽に使えるテキストエディタとしてgeditというアプリケーションが標準でインストールされています。 geditは「アプリケーション」-「アクセサリ」-「テキスト・エディタ」メニューから起動することができます。 操作方法は、Windowsアプリケーションに似ているので、すぐに覚えることができるでしょう。

入力したソースコードが意図したとおりに動作するか、まずは、ホストとなる作業用PC上で実行して確認します。

ソースコードをコンパイルするには、端末を起動して、以下のコマンドを実行してください。

[ATDE ~]$ gcc hello.c -o hello

Linuxでは、Cコンパイラとしてgcc(GNU C Compiler)を使用します。 gccの引数にソースコードのファイル名を与えて実行すると、コンパイル、アセンブル、リンクの一連の処理を自動で行い、実行ファイルを出力します。 -oオプションに続いて指定した引数で、実行ファイルの名前を指定することができます^[46]。

なお、コンパイル、アセンブル、リンクの一連の処理を行い、実行ファイルを生成することを、「ビルドする」と表現します。

実行ファイルは、カレントディレクトリにhelloというファイル名で作成されます。 カレントディレクトリにあるファイルを実行するには、「./」を付けて相対パスでファイル名を指定します。

[ATDE ~]$ ./hello
Hello World!

エラーやワーニングなくコンパイルでき、意図したとおりに実行結果が表示されたでしょうか？ 何か問題があれば、ソースコードを修正して、問題がなくなるまでコンパイル、実行を繰り返してください。

ホスト上で問題なく実行できたら、ターゲットとなるArmadillo用にクロスコンパイルします。

[ATDE ~]$ arm-linux-gnueabihf-gcc hello.c -o hello

Armadillo(ARM)用にコンパイルするときは、arm-linux-gnueabihf-gccという名前のクロスコンパイラを使用します。

クロスコンパイラでコンパイルしたものは、ARM用のバイナリとなっているため、もちろんホストでは実行できません。

[ATDE ~]$ ./hello
/lib/ld-linux-armhf.so.3: No such file or directory

ファイル形式の簡単な見分け方

fileコマンドを使用すると、作成された実行ファイルがi386(x86)用なのか、ARM用なのかを簡単に見分ける事ができます。 i386用の実行ファイルをfileコマンドで調べると、以下のように「80386」と表示されます。 [ATDE ~]$ file hello hello: ELF 32-bit LSB shared object, Intel 80386, version 1 (SYSV), dynamically linked, interpreter /lib/ld-linux.so.2, for GNU/Linux 2.6.32, BuildID[sha1]=84cc e45ccca0ec56f0cbd2b36b299bdd484a3d94, not stripped ARM用のバイナリでは、「ARM」と表示されます。 [ATDE ~]$ file hello hello: ELF 32-bit LSB shared object, ARM, EABI5 version 1 (SYSV), dynamically li nked, interpreter /lib/ld-linux-armhf.so.3, for GNU/Linux 3.2.0, BuildID[sha1]=f e0cc3af441ae9b586159ad8a9ced593a3c1c506, not stripped

ターゲット上で実行するために、Armadilloに実行ファイルをコピーします。 Armadilloに実行ファイルをコピーする方法には様々なものがありますが、ネットワーク(Ethernet)経由で転送する方法が手間が少なくて良いでしょう。

ここでは、scp コマンドを使用することにします。

標準状態のArmadilloではSSH Serverが動作していないので、まずはArmadilloにopenssh-serverをインストールします。

[armadillo ~]# apt-get update && apt-get install openssh-server

次に scp コマンドを実行して、Armadilloにファイルを転送します。

scp では、リモートマシン上のファイルを次のように表現します。

"ユーザー名@IPアドレス:/ディレクトリ名/ディレクトリ名/.../ファイル名"

今回はローカルマシン上の "hello" というファイルを、リモートマシン上の atmark ユーザーのホームディレクトリ(/home/atmark/以下)にコピーすることにします。

[ATDE ~]$ scp ./hello atmark@<ArmadilloのIPアドレス>:~/
The authenticity of host '192.168.0.2 (192.168.0.2)' can't be established.
ECDSA key fingerprint is SHA256:lrhNjYNWnytCglh881CuT5Vlgwmlq/G4UiqVDfTvohE.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes  
Warning: Permanently added '192.168.0.2' (ECDSA) to the list of known hosts.
atmark@<ArmadilloのIPアドレス>'s password:  
hello                                         100% 8376     1.6MB/s   00:00

	同じコマンドを入力する手間を省く
	一度入力したことがあるコマンドを繰り返し入力するのは、大変面倒です。 シェルには、一度入力したコマンドを記憶しておくヒストリー機能が備わっています。 ↑キーで、それまでに入力したコマンドを表示します。 また、Ctrl-rでそれまでに入力したコマンドを遡って検索できます。 例えば、Ctrl-rに続いて、scと入力すると、「sc」を含む以前入力したコマンドを検索して表示します。 表示されたコマンドを実行するには、そのままEnterキーを入力してください。 [ATDE ~]$ (reverse-i-search)`sc': scp ./hello atmark@172.16.2.156:~/

転送した実行ファイルをArmadilloで実行してみます。

[armadillo ~]# /home/atmark/hello
Hello World!

	Linuxでプログラムを実行しようとした時、「Permission denied」というエラーが表示されることがあります。 これは、実行ファイルに実行権限がないことを意味しています。 Linuxシステムでは、ファイル一つ一つに、どのユーザーに対して読み、書き、実行する権限を与えるか、指定することができます。 ファイルの権限を変更するにはchmodコマンドを使用します。 +xオプションを付けてchmodコマンドを実行すると、ファイルに実行権限を付けることができます。 [armadillo ~]# chmod +x /home/atmark/hello 図8.9 実行権限を付与する

このように、Armadillo上で動作させるアプリケーションも、最初はホスト上でビルド、実行を繰り返してあらかたのバグを取り除いてから、ターゲットとなる Armadilloで動作確認するというのが、アプリケーション開発の基本的な流れになります。

ATDEを使ってシステムを構築するメリットの一つに、豊富なライブラリが利用可能である点が挙げられます。

本章では、ライブラリを使ったアプリケーションプログラムの作成方法について説明します。

	必要なヘッダファイルの名前や、共有ライブラリのファイル名がわかっている場合は、Debian プロジェクトサイトの「パッケージの内容を検索」からファイルの含まれるパッケージの名前を探す事ができます。 Debian — パッケージ パッケージの内容を検索 https://www.debian.org/distrib/packages#search_contents また、パッケージの部分的な名前が分っている場合は apt-cache search コマンドを使って必要なパッケージを探す事もできます。

例として、算術演算ライブラリに含まれるsin関数を使用します。 sin関数はdouble型の引数を一つとり、その正弦の値を返す関数です。 引数はラジアンで指定します。

double sin(double x);

	関数の定義を調べる
	Linuxシステムでは、オンラインマニュアルでシステムコールとシステムライブラリに含まれる関数の定義を調べることができます。 オンラインマニュアルには、関数定義の他、関数が定義されているヘッダファイル、動作の詳細や戻り値などの情報が記載されています。 オンラインマニュアルを調べるには、manコマンドを使用します。 sin関数を調べるには、以下のコマンドを実行してください。 [ATDE ~]$ man sin

sin関数を使用したサンプルプログラムを以下に示します。 math.hは、sin関数を定義しているヘッダファイルです。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
        double x = 0.5;

        printf("sin(%g) = %g\n", x, sin(x));

        return EXIT_SUCCESS;
}

sin.cをhello.cと同様にコンパイルすると、sinが未定義というエラーになります。

[ATDE ~]$ gcc sin.c -o sin
/tmp/ccQ0sxun.o: 関数 `main' 内:
sin.c:(.text+0x30): `sin' に対する定義されていない参照です
collect2: error: ld returned 1 exit status

Linuxシステムでは、ライブラリはlibライブラリ名という名前になっています。 算術演算ライブラリの場合、libmです。 ビルド時にライブラリをリンクするには、-lライブラリ名オプションを指定します。

[ATDE ~]$ gcc sin.c -lm -o sin

実行結果は以下のようになります。

[ATDE ~]$ ./sin
sin(0.5) = 0.479426

Armadillo用にクロスコンパイルするには、hello.cの例と同様にコンパイラにクロスコンパイラを用いるだけです。

[ATDE ~]$ arm-linux-gnueabihf-gcc sin.c -lm -o sin

実行ファイルをArmadilloにscpで転送し、実行結果を確認してください。 この時、後に行う「Debian GNU/Linuxルートファイルシステムアーカイブの作成」を考慮して sin を /usr/local/bin/ に移動しておきます。

[armadillo ~]# cp /home/atmark/sin /usr/local/bin/sin
[armadillo ~]# rm /home/atmark/sin
[armadillo ~]# sin
sin(0.5) = 0.479426

ATDEでは、gccを用いてコンパイルを行った場合、インクルードパスは/usr/includeとなります。 「#include <ヘッダファイル名>」というディレクティブでヘッダファイルをインクルードした場合、インクルードパスにあるヘッダファイルを使用します。

クロスコンパイル用に、コンパイラとしてarm-linux-gnueabihf-gccを用いた場合のインクルードパスは、/usr/arm-linux-gnueabihf/includeとなります。 gccを用いた場合とは、参照するヘッダファイルが異なる事に注意してください。

また、ホスト用のライブラリは、/lib/i386-linux-gnuディレクトリにあります。 算術演算ライブラリの場合、/lib/i386-linux-gnu/libm.so.6^[48]です。

ARM用のライブラリは、/usr/arm-linux-gnueabihf/libディレクトリにあります。 ライブラリを使用するプログラムをターゲットで動かす場合には、実行ファイルだけでなく、ライブラリファイルもターゲット上の適切なパスに配置されている必要があります。

Armadillo-640でDebianから供給されるライブラリを利用する場合、基本的にはライブラリファイルの配置場所を気にする必要はありません。 Armadillo-640およびATDE7に同名のDebianパッケージをインストールすることで、自動的にライブラリファイルが適切なパスに配置されます。 例えば、libmの場合は、次のようにDebianパッケージをArmadillo-640、ATDE7にインストールします。 [armadillo ~]# apt-get update && apt-get install libc6 Armadillo-640に libc6 (ライブラリ本体)をインストール [ATDE ~]$ sudo apt-get update [ATDE ~]$ sudo apt-get install libc6 [ATDE ~]$ sudo apt-get install libc6-dev [ATDE ~]$ sudo apt-get install libc6-dev-armhf-cross ATDE7に libc6 (ライブラリ本体)をインストール ATDE7に libc6-dev (ネイティブ開発用パッケージ)をインストール ATDE7に libc6-dev-armhf-cross (クロス開発用パッケージ)をインストール

libc6は、システム上のほぼ全てのプログラムが使用するため、すでにArmadillo-640およびATDE7にはインストール済みとなっています。 そのため、今回の例ではライブラリをインストールするという手順は省略しています。

プログラムをビルドする際、毎回gccコマンドを入力するのは手間がかかります。 makeを使うことで、複雑なビルド手順を自動化することができます。

makeは、makefileと呼ばれる設定ファイルにプログラムをビルドするルールを記述しておくと、それに従って次に行うべき手順を見つけ出し、必要なコマンドだけを実行してくれるツールです。

makefileには、以下の形式でルールを記述します。

ターゲット: 依存ファイル1 依存ファイル2
        コマンド1
        コマンド2

makefileには、複数のルールを記述することができます。 1つのルールは必ず1つのターゲットを持ちます。 このターゲットが、そのルールで生成されるファイルとなります。 ルールには、ターゲットを生成するために必要な依存ファイルと、ターゲットを生成するためのコマンドを記述します。

依存ファイルは「<ターゲット>:」の後にスペース区切りで記述します。 また、コマンドは、ターゲットの次の行から行頭のタブ(スペースではなく)に続いて記述します。 依存ファイルとコマンドは、0個以上記述することができます。 つまり、依存ファイルやコマンドがない場合もあります。

また、makefileでは変数を使用することができます。 「変数名 = 値」という形式で定義し、$(変数名)で参照します。 基本的に、変数の値は文字列として扱われます。

sin.cをビルドするmakefileは以下のようになります。 sin.cと同じディレクトリに、Makefile(Mは大文字です)という名前で保存してください。

CC = gcc
CFLAGS = -Wall -Wextra -O2
LDFLAGS = -lm

TARGET = sin

all: $(TARGET)

sin: sin.o
        $(CC) $(LDFLAGS) $^ $(LDLIBS) -o $@

clean:
        $(RM) *~ *.o $(TARGET)

%.o: %.c
        $(CC) $(CFLAGS) -c -o $@ $<

makeコマンドを引数を指定せずに実行した場合、makeはカレントディレクトリにあるGNUmakefile、makefile、Makefileという名前のファイルを順番に検索し、最初に見つけたファイルをmakefileとして認識します。

makefileを認識後、makeはmakefileで一番最初に記述されたルールに従って処理を行います。 図8.18「sin.cをビルドするMakefile」の場合、一番最初のルールは「all: $(TARGET)」です。これは、変数を展開すると「all: sin」となり、「allターゲットを生成するにはsinファイルが必要である」というルールになります。

allを作成するにはsinが必要ですので、makeは「sin: sin.o」というルールに従ってsinを生成しようと試みます。 このように、makeはルールに従って、最初のターゲットに必要なファイルを芋づる式に生成します。

「sin: sin.o」というルールは、「sinを生成するには、sin.oが必要」という意味になります。 sin.oには「%.o: %.c」というルールが適用されます。 これは、特殊なルールの書き方ですが、「.oで終わるターゲットを生成するには、.cで終わるファイルが必要」という意味になります。 .oと.cの前は、同じ文字列です。 即ち、「sin.oを生成するには、sin.cが必要」ということになります。

sin.cは、既にあるファイルなので、ここでようやくコマンドが実行されます。 %.oに対応するコマンドは、「$(CC) $(CFLAGS) -c -o $@ $<」です。 CCやCFLAGSは、Makefileの最初で定義されている変数です。 $@や$<は特殊な変数で、それぞれターゲット名と依存ファイル名を意味します。 そのため、このコマンドを展開すると、「gcc -Wall -Wextra -O2 -c -o sin.o sin.c」となります。

gccに見慣れないオプションが付いていますね。 -Wallと-Wextraは、警告オプションです。 ソースコードにバグを誘発しそうな構文があれば、コンパイル時に警告メッセージを表示してくれます。 gccでコンパイルを行う場合は、必ず警告オプションを付けておき、警告メッセージが出ないようなソースコードを記述することを習慣付けておくことで、C言語の構文が原因のバグを未然に防ぐことができます。

-O2は、最適化オプションです。 gccでは、いくつかの最適化レベルを指定することができます。 -O2を指定した場合、コードサイズと実行速度をどちらも犠牲にしないような最適化を行います。

-cオプションが付いている場合、gccはコンパイルとアセンブルまでしか行わず、リンク処理を行いません。 この時、出力ファイルはアセンブラが出力したオブジェクトファイルになります。

sin.cからsin.oが生成されると、次はsinターゲットに対応した「$(CC) $(LDFLAGS) $^ $(LDLIBS) -o $@」が実行されます。 $^も特殊な変数で、依存ファイルを意味します^[49]。 これを展開すると、「gcc -lm sin.o -o sin」となります。libmとsin.oをリンクして、実行ファイルsinを生成します。

sinが生成されると、allターゲットに対するルールが適用されます。 しかし、allターゲットに対応するコマンドはないので、何も行われません。 当然、allという名前のファイルも生成されません。 そのため、allターゲットに対する処理はmakeコマンドを実行するたび、毎回行われることになります。

実際の実行結果は、以下のようになります。

[ATDE ~]$ ls
Makefile  sin.c
[ATDE ~]$ make
gcc -Wall -Wextra -O2 -c -o sin.o sin.c
sin.c: In function ‘main’:
sin.c:5:14: warning: unused parameter ‘argc’ [-Wunused-parameter]
 int main(int argc, char *argv[])

sin.c:5:26: warning: unused parameter ‘argv’ [-Wunused-parameter]
 int main(int argc, char *argv[])^~~~

gcc -lm sin.o  -o sin
[ATDE ~]$ ls
Makefile  sin  sin.c  sin.o

makeコマンドを実行すると、まず、sin.cのコンパイルが行われます。 このとき、警告オプションの影響で、使用していない変数(argcとargv)があるという警告が表示されています。 警告だけでエラーは出ていないので、オブジェクトファイルsin.oが生成され、それを元に実行ファイルsinが生成されています。

ここで、再度makeコマンドを実行しても何も行われません。 makeは、ターゲットと依存ファイルが変更された時刻を比較して、ターゲットの変更時刻が依存ファイルの変更時刻よりも新しい場合、ターゲットを再生成する必要はないと判断して、ターゲットに対応するコマンドを実行しません。 ターゲットがないか、ターゲットよりも依存ファイルが新しい場合のみターゲットの生成をおこないます。

[ATDE ~]$ make
make: `all' に対して行うべき事はありません.

makeコマンドには、引数にターゲット名を指定することもできます。 図8.18「sin.cをビルドするMakefile」では、cleanターゲットを引数として渡すと、生成したファイルを削除します。

[ATDE ~]$ ls
Makefile  sin  sin.c  sin.o
[ATDE ~]$ make clean
rm -f *~ *.o sin
[ATDE ~]$ ls
Makefile  sin.c

最後に、makefileをクロスコンパイルに対応させる方法を紹介します。 ホスト用にビルドするか、クロス用にするかは、コンパイラにgccを使うか、arm-linux-gnueabihf-gccを使うかの違いだけで対応できることを利用します。

CROSS := arm-linux-gnueabihf

ifneq ($(CROSS),)
CROSS_PREFIX := $(CROSS)-
endif

CC = $(CROSS_PREFIX)gcc
CFLAGS = -Wall -Wextra -O2
LDFLAGS = -lm

TARGET = sin

all: $(TARGET)

sin: sin.o
        $(CC) $(LDFLAGS) $^ $(LDLIBS) -o $@

clean:
        $(RM) *~ *.o $(TARGET)

%.o: %.c
        $(CC) $(CFLAGS) -c -o $@ $<

Makefileをこのように修正すると、引数なしでmakeコマンドを実行するとクロスコンパイルをおこない、「make CROSS=」として実行するとホスト用にコンパイルします。

Makefileの先頭で、CROSS変数にarm-linux-gnueabiを代入して定義しています。 「ifneq ($(CROSS),)」は、CROSS変数が空でなければ次の処理を実行することを意味します。 CROSS変数には値が代入されているので、次の処理が実行され、CROSS_PREFIX変数が定義されます。 CC変数には、gccの前にCROSS_PREFIX変数の値をつけた文字列を代入します。 そのため、CCの値はarm-linux-gnueabihf-gccとなり、クロスコンパイルが行われます。

makeコマンドは、引数で変数を定義でき、そのようにして定義した変数はmakefile中で定義する変数よりも優先される機能があります。 そのため、「make CROSS=」というように、CROSS変数を空文字列で定義すると、CROSS_PREFIXも定義されません。 そのため、CCの値はgccとなりホスト用のコンパイルが行われます。

このように、同じソースコード、同じmakefileを使用して、クロスコンパイルとホスト用コンパイルの両方に対応することができます。

dump_rootfs で Debian GNU/Linuxルートファイルシステムアーカイブを作成する手順は次のようになります。

	dumprootfs コマンドを実行すると、 USBメモリ(またはSDカード)のデータはすべて削除されます。 必要であれば、dumprootfs コマンドを実行する前に、 保存先として使用するUSBメモリ(またはSDカード)のバックアップを行ってください。

ここからは手順を一つずつ説明していきます。

まずは apt コマンドで dumprootfs パッケージを Armadillo にインストールします。

[armadillo ~]# apt update
[armadillo ~]# apt install dumprootfs

インストールが完了したら、 起動中の Armadillo の Linux カーネルイメージが dump_rootfs に対応しているかどうかを確認します。 これは、-c オプションを指定して dumprootfs コマンドを実行することで簡単に確認できます。

以下のように表示された場合は、dump_rootfs に対応していません。 対応していた場合は何も表示されません。

[armadillo ~]# dumprootfs -c || echo NG
this kernel(or initramfs) does not support dumprootfs.
NG
[armadillo ~]#

対応していなかった場合は、次の対応のいずれかを行ってください。

次はルートファイルシステムアーカイブの保存先の指定を行いますが、 デフォルトの保存先が /dev/sda1 となっているため、 USBメモリに保存するのであればファイルを修正しなくても基本的に問題ありません。 /etc/dumprootfs/dumprootfs.conf には保存先以外のパラメータもありますが、 必須ではないので説明は後述することにします。

次にルートファイルシステムアーカイブにコピーしないファイルの指定を行いますが、 こちらも必須ではありません。 /etc/dumprootfs/excludes.list には除外すべきファイルはある程度指定してあります。 新たに除外すべきファイルがある場合は、後述の説明を参考にファイルを指定してください。

保存先として使用する USB メモリや SD カードは、 FAT(FAT32)でフォーマットされます。 これは dump_rootfsでは exFAT を扱うことができないためです。 USB メモリ(または SD カード)上のデータは全て削除されるので、 必要であれば、後の手順を実行する前にUSB メモリ(または SD カード) のバックアップを行ってください。

ここまでの手順が完了したら、いよいよ dumprootfs コマンドを実行し、 ルートファイルシステムアーカイブを作成します。

	dumprootfs 実行の際は sudo コマンドを利用するか root ユーザーで実行してください。 dumprootfs は、 ルートファイルシステム上の全てのファイルにアクセスする上、 reboot コマンドも実行するため、root でなくては実行できません。 [armadillo ~]$ dumprootfs ERROR: Please run script with sudo [armadillo ~]$

dumprootfs コマンドは、 設定ファイルを / にコピーした後、reboot コマンドを実行して Armadillo を再起動させます。

[armadillo ~]# dumprootfs

now reboot to dump the rootfs. after reboot, dump logs can be seen at
"/run/initramfs/dump_rootfs.log".
:
: (省略)
:
[ 1617.782324] reboot: System halted

U-Boot 2018.03-at8 installer+ (Feb 17 2020 - 19:19:21 +0900)
:
: (省略)
:

再起動の途中でルートファイルシステムの作成が始まります。 ルートファイルシステムの規模にもよりますが、20分から30分程度かかります。 ルートファイルシステムの作成が終わると Armadillo にログインできるようになります。

:
: (省略)
:
Starting kernel ...
:
: (省略)
:
real    24m 37.04s
user    23m 43.62s
sys     0m 24.92s

dump_rootfs has succeeded.
:
: (省略)
:
Debian GNU/Linux 9 armadillo ttymxc0

armadillo login:

"dump_rootfs has succeeded." が表示されると、 USBメモリの第1パーティションのトップディレクトリに dump_rootfs.tar.gz と dump_rootfs.tar.gz.md5 が作成されています。

/etc/dumprootfs/dumprootfs.conf について

/etc/dumprootfs/dumprootfs.conf では次の4つのパラメータを指定できます。 シャープ文字(#) で始まる行はコメントとみなされて無視されます。 dstdev ルートファイルシステムアーカイブの保存先を指定します。 eMMCを保存先に指定することもできます。 例: USBメモリの第1パーティションに保存する場合 dstdev=/dev/sda1 led ルートファイルシステムアーカイブの作成中に、ここで指定したLEDを点滅させます。 例: Armadillo-640 で緑LEDを点滅させる場合 led=/sys/class/leds/green 例: Armadillo-X1 で緑LEDを点滅させる場合 led=/sys/class/leds/led1 debug debug を指定すると、 ルートファイルシステムアーカイブ作成の詳細なログが出力されるようになります。 force_format 保存先のストレージを、 次のパーティション構成となるようにフォーマットするかどうかを指定します。 パーティション ファイルシステム 1 FAT32 例: フォーマットする場合 force_format=yes 例: フォーマットしない場合 force_format=no Armadillo-640で上記のパラメータを全て指定すると次のようになります。 [armadillo ~]# cat /etc/dumprootfs/dumprootfs.conf # Destination of dump rootfs dstdev=/dev/sda1 # Blink a led while dumping led=/sys/class/leds/green # Debug information debug # Format dstdev # "yes": exec fdisk and mkfs.vfat before mount dstdev. # otherwise: just mount dstdev. force_format=yes [armadillo ~]#

	dump_rootfs のログは、Armadilloのデバッグコンソールに出力されていますが、 /var/run/initramfs/dump_rootfs.log にも出力されています。 このファイルは、Armadilloを再起動したりシャットダウンしたりすると失われます。

	/etc/dumprootfs/excludes.list について
	/etc/dumprootfs/excludes.list ではルートファイルシステムアーカイブから除外したいファイルを 1行に1つ指定します。 ファイルを指定する際は、アスタリスク(\*)をワイルドカードとして使用することができます。 シャープ(#) で始まる行はコメントとみなされて無視されます。 次の /etc/dumprootfs/excludes.list では、 Linux カーネルイメージ、 DTB、 全てのユーザーのコマンド実行履歴、 全てのログを除外しており、 1行目はコメントとして無視されます。 [armadillo ~]# cat /etc/dumprootfs/excludes.list # this is a comment. /boot/* /root/.bashhistory /home/*/.bashhistory /var/log/*

まずは、ルートファイルシステムアーカイブをArmadilloに書き込むために、インストールディスクを作成します。

インストールディスクとは、Armadilloの動作に必要なソフトウェアを一挙に更新することができるブートディスクfootnote[Armadillo-640では特定のイメージが書き込まれたmicroSDカード]のことです。

インストールディスクは make-install-disk-image / make_install_disk_image を使って作成できます。

[ATDE ~]$ wget https://download.atmark-techno.com/armadillo-640/make-install-disk-image/make-install-disk-image-v1.0.0.tar.gz
[ATDE ~]$ tar xzvf make-install-disk-image-v1.0.0.tar.gz

[ATDE ~]$ cd ~/images
[ATDE ~/images]$ wget https://download.atmark-techno.com/armadillo-640/image/u-boot-a600-v2018.03-at4.imx
[ATDE ~/images]$ wget https://download.atmark-techno.com/armadillo-640/image/uImage-a600-v4.14-at11
[ATDE ~/images]$ wget https://download.atmark-techno.com/armadillo-640/image/armadillo-640-v4.14-at11.dtb
[ATDE ~/images]$ ls
armadillo-640-v4.14-at11.dtb               u-boot-a600-v2018.03-at4.imx
debian-stretch-armhf-a600-20190410.tar.gz  uImage-a600-v4.14-at11

8.3.1.3. インストールディスクイメージのビルド

いよいよ make-install-disk-image を使ってインストールディスクイメージを作成します。

まずは make-install-disk-image-v1.0.0 ディレクトリに移動します。 make-install-disk-image-v1.0.0 ディレクトリの中には、build.shというスクリプトとcore ディレクトリがあります。

[ATDE ~]$ cd ~/make-install-disk-image-v1.0.0
[ATDE ~/make-install-disk-image-v1.0.0]$ ls
build.sh  core

次のようにして build.sh を実行するとインストールディスクイメージを作成することができます。 ビルドに成功すると "install-disk-sd-a640-日付.img" が生成されます。

[ATDE ~/make-install-disk-image-v1.0.0]$ sudo ./build.sh \
a640 \
~/images/u-boot-a600-v2018.03-at4.imx \
~/images/uImage-a600-v4.14-at11 \
~/images/armadillo-640-v4.14-at11.dtb \
~/images/debian-stretch-armhf-a600-20190410.tar.gz
[ATDE ~/make-install-disk-image-v1.0.0]$ ls
build.sh  core  install-disk-sd-a640-20190410.img

図8.35 インストールディスクイメージのビルド

sudo を付けずに build.sh を実行すると、sudo を付けるよう指示するメッセージが表示されます。 [ATDE ~/make-install-disk-image-v1.0.0]$ ./build.sh ERROR: Please run script with sudo また、引数を指定せずに build.sh を実行すると、ヘルプが表示されます。 [ATDE ~/make-install-disk-image-v1.0.0]$ sudo ./build.sh Install Disk Image Build Script v1.0.0 Usage: sudo ./build.sh BOARD UBOOT KERNEL DTB USERLAND BOARD: a640 UBOOT: u-boot image KERNEL: uImage DTB: Device Tree Blob image USERLAND: Debian userland archive Example: sudo ./build.sh a640 u-boot-a600-v2018.03-at4.imx uImage-a600-v4.14-at11 armadillo-640-v4.14-at11.dtb debian-stretch-armhf-a600-20190326.tar.gz

[ATDE ~/make-install-disk-image-v1.0.0]$ ls /dev/mmcblk0
ls: '/dev/mmcblk0' にアクセスできません: そのようなファイルやディレクトリはありません
[ATDE ~/make-install-disk-image-v1.0.0]$ ls /dev/sdb
/dev/sdb

[ATDE ~/make-install-disk-image-v1.0.0]$ sudo umount /dev/sdb[0-9]  
[ATDE ~/make-install-disk-image-v1.0.0]$ sudo dd \
if=install-disk-sd-a640-20190410.img \  
of=/dev/sdb \  
conv=fsync
604160+0 レコード入力
604160+0 レコード出力
309329920 バイト (309 MB) コピーされました、 108.641 秒、 2.8 MB/秒

インストールが完了したら、ルートファイルシステムに行った変更が正しく反映されているか確認します。 ここまでの手順で間違いがなければ、/usr/local/bin ディレクトリに sin が配置されており、sin を実行することができるはずです。

まずはArmadilloを再度起動し、rootユーザーでログインしてください。

次に以下のコマンドを実行して、/usr/local/bin/sin が存在するか、実行できるかを確認します。

[armadillo ~]# ls /usr/local/bin/sin
/usr/local/bin/sin
[armadillo ~]# /usr/local/bin/sin
sin(0.5) = 0.479426

図8.38「インストール後の動作確認」のようになれば問題ありません。

まずは、ルートファイルシステムアーカイブをArmadilloに書き込むために、インストールディスクを作成します。

インストールディスクとは、Armadilloの動作に必要なソフトウェアを一挙に更新することができるブートディスクfootnote[Armadillo-X1では特定のイメージが書き込まれたSDカード]のことです。

Armadillo-X1 向けのインストールディスクは make_install_disk_image を使って作成できます。

[ATDE ~]$ wget https://download.atmark-techno.com/armadillo-x1/make_install_disk_image/make_install_disk_image-v1.2.3.tar.xz
[ATDE ~]$ tar xf make_install_disk_image-v1.2.3.tar.xz

[ATDE ~]$ cd ~/images
[ATDE ~/images]$ wget https://download.atmark-techno.com/armadillo-x1/image/u-boot-x1-at20.bin
[ATDE ~/images]$ wget https://download.atmark-techno.com/armadillo-x1/image/uImage-x1-v4.9-at14
[ATDE ~/images]$ wget https://download.atmark-techno.com/armadillo-x1/image/armadillo_x1-v4.9-at14.dtb
[ATDE ~/images]$ ls
armadillo_x1-v4.9-at14.dtb                u-boot-x1-at20.bin
debian-stretch-armhf-ax1-20200609.tar.gz  uImage-x1-v4.9-at14

8.4.1.3. インストールディスクイメージのビルド

いよいよ make_install_disk_image を使ってインストールディスクイメージを作成します。

まずは make_install_disk_image ディレクトリに移動します。 make_install_disk_image ディレクトリの中には、 build.sh というスクリプトと core というディレクトリ、そして installbootscr があります。

[ATDE ~]$ cd ~/make_install_disk_image
[ATDE ~/make_install_disk_image]$ ls
build.sh  core  installbootscr

次のようにして build.sh を実行するとインストールディスクイメージを作成することができます。 ビルドに成功すると "install_disk_sd_日付_ax1.img" が生成されます。

[ATDE ~/make_install_disk_image]$ sudo ./build.sh \
x1 \
~/images/u-boot-x1-at20.bin \
~/images/uImage-x1-v4.9-at14 \
~/images/armadillo_x1-v4.9-at14.dtb \
~/images/debian-stretch-armhf-ax1-20200609.tar.gz
[ATDE ~/make_install_disk_image]$ ls
build.sh  core  install_disk_sd_20200609_ax1.img  installbootscr

図8.39 インストールディスクイメージのビルド

sudo を付けずに build.sh を実行すると、sudo を付けるよう指示するメッセージが表示されます。 [ATDE ~/make_install_disk_image]$ ./build.sh ERROR: Please run script with sudo また、引数を指定せずに build.sh を実行すると、ヘルプが表示されます。 [ATDE ~/make_install_disk_image]$ sudo ./build.sh Install Disk Image Build Script v1.2.3 Usage: sudo ./build.sh BOARD UBOOT KERNEL DTB USERLAND BOARD: x1/iotg3/iotg3_m1/iotg3_w2/iotg3l/degugw_iotg3_m1 UBOOT: u-boot image KERNEL: uImage DTB: Device Tree Blob image USERLAND: Debian userland archive

[ATDE ~/make_install_disk_image]$ ls /dev/mmcblk0
ls: '/dev/mmcblk0' にアクセスできません: そのようなファイルやディレクトリはありません
[ATDE ~/make_install_disk_image]$ ls /dev/sdb
/dev/sdb

[ATDE ~/make_install_disk_image]$ sudo umount /dev/sdb[0-9]  
[ATDE ~/make_install_disk_image]$ sudo dd \
if=install_disk_sd_20200609_ax1.img \  
of=/dev/sdb \  
conv=fsync
604160+0 レコード入力
604160+0 レコード出力
309329920 バイト (309 MB) コピーされました、 108.641 秒、 2.8 MB/秒

インストールが完了したら、ルートファイルシステムに行った変更が正しく反映されているか確認します。 ここまでの手順で間違いがなければ、/usr/local/bin ディレクトリに sin が配置されており、sin を実行することができるはずです。

まずはArmadilloを再度起動し、rootユーザーでログインしてください。

次に以下のコマンドを実行して、/usr/local/bin/sin が存在するか、実行できるかを確認します。

[armadillo ~]# ls /usr/local/bin/sin
/usr/local/bin/sin
[armadillo ~]# /usr/local/bin/sin
sin(0.5) = 0.479426

図8.42「インストール後の動作確認」のようになれば問題ありません。

Armadilloで使用しているソフトウェアは、その大半がオープンソースソフトウェアです。 オープンソースソフトウェアの中には、GPLのようにそのソースコードを公開することが義務付けられているものがあります。 製品化を行う前に、使用しているソフトウェアがどのようなライセンスを持っているのか、確認する必要があります。

Linuxカーネルには、GPLが適用されます。 そのため、Linuxカーネルを使用したシステムを販売する際には、システムで使用しているLinuxカーネルのソースコードをエンドユーザーが入手できる手段を提供しなければなりません。

なお、LinuxカーネルはGPLですが、アプリケーションプログラムからシステムコールを介してその機能を使用する分にはアプリケーションプログラムはGPLの影響を受けません。

Armadillo用のブートローダー、Linuxカーネル、Debian ユーザーランドは、機能追加やバグ修正などで随時アップデートがおこなわれます。 これらのアップデートが行われた際、ユーザーの製品で使用しているソフトウェアもアップデートする必要があるかもしれません。 製品出荷後でもソフトウェアをアップデートできるよう、手順や仕組みを準備しておくのが無難です。

ソフトウェアだけでなく、ハードウェアの変更がある場合もあります。ハードウェアの変更には、エラッタの修正や使用部品の変更、基板の改版などが含まれます。

ユーザー登録を行っておくと、このような変更が行われた際に送られる通知を受け取ることができます。