| | 「Armadillo(アルマジロ)」は、Armコアプロセッサ搭載・Linux対応の組み込みプラットフォームのブランドです。
Armadilloブランド製品には以下の特長があります。
Armプロセッサ搭載・省電力設計
Armコアプロセッサを搭載しています。1～数ワット程度で動作する省電力設計で、
発熱が少なくファンを必要としません。
小型・手のひらサイズ
CPUボードは名刺サイズ程度の手のひらサイズが主流です。
名刺の1/3程度の小さなCPUモジュールや無線LANモジュール等、超小型のモジュールもラインアップしています。
標準OSとしてLinuxをプリインストール
標準OSにLinuxを採用しており、豊富なソフトウェア資産と実績のある安定性を提供します。
ソースコードをオープンソースとして公開しています。
開発環境
Armadilloの開発環境として、「Atmark Techno Development Environment(ATDE)」を無償で提供しています。
ATDEは、VMwareなど仮想マシン向けのデータイメージです。
このイメージには、Linuxデスクトップ環境をベースにGNUクロス開発ツールやその他の必要なツールが事前にインストールされています。
ATDEを使うことで、開発用PCの用意やツールのインストールなどといった開発環境を整える手間を軽減することができます。
2.1.2. Armadillo-IoT ゲートウェイ A6EとはArmadillo-IoT ゲートウェイ A6Eは、従来製品以上に省電力で動作するIoTゲートウェイです。間欠動作にも対応しており、ハード・ソフトの両面で優れた省電力性能を有しています。 搭載する通信モジュールごとに各モデルが用意されています。 「Cat.1モデル」は幅広い用途で採用いただける最もスタンダードなモデルで、店舗・工場の設備や家庭用IoTゲートウェイとして利用するのに最適です。 「Cat.M1モデル」は超低消費電力でクラウドと通信できるセルラーLPWA(LTE-M)モジュールを搭載しているため、電源環境が難しい場所への設置に最適です。自立型のシステムを構築する場合、より小さな容量の太陽光パネルや蓄電池が選択可能になるため、システム全体のコストを大幅に低減することができます。 高い自由度と、開発のしやすさ、組み込み機器としての堅牢性をバランスよく兼ね備えており、オリジナルの商用 IoT ゲートウェイを市場のニーズに合わせてタイムリーに開発したい方に好適です。
省電力モード搭載・バッテリー駆動の機器に最適
省電力モードを搭載し、「アプリケーションからArmadillo-IoT ゲートウェイ A6E本体の電源をOFFにする」「RTC(リアルタイムクロック)のアラームで決まった時間に本体の電源をONにする」「省電力モードで動作させ、SMSの受信で復帰する (Cat.M1モデルのみ対応)」といった細かな電源制御、間欠動作が可能です。 必要な時だけ本体を起動するといった間欠動作運用が可能なので、バッテリーで稼動させるような機器に適しています。
コンテナ型のArmadillo Base OSを搭載し、差分アップデートにも対応
LinuxをベースとしたArmadillo Base OSは、コンパクトでセキュリティリスクが抑えられたコンテナアーキテクチャーのOSであり、標準でソフトウェアアップデート機能を有しています。アプリケーションソフトウェアはコンテナ上で動作し、コンテナのアップデートで新機能の追加やセキュリティ更新をすることができます。また差分アップデート機能にも対応しているため、アップデート時の通信容量を抑えることができ、通信速度が限られているLTE-M回線でも運用しやすくなっています。
各種クラウドIoTサービスに対応したゲートウェイコンテナを提供
各種クラウドIoTサービス(Azure IoTやAWS IoT Core)に対応したゲートウェイコンテナを用意しました。従来のモデルでは、ユーザー自身が開発するアプリケーションソフトウェア上で、ゲートウェイとしての機能の他、通信障害時の対応、セキュリティ対応、間欠動作時の挙動などの難しい課題を自ら解決する必要がありました。 あらかじめ用意されたゲートウェイコンテナを活用することで、これらの課題に対処することができ、短期間にIoTシステムを構築可能です。
用途に合わせて複数のラインアップを用意
Armadillo-IoT ゲートウェイ A6Eは、高速通信が可能な「Cat.1モデル」、LTE-M通信モジュール搭載の「Cat.M1モデル」、モバイル通信モジュール非搭載の「WLANモデル」、モバイル通信モジュールとWLANどちらも非搭載で、最もシンプルな「LANモデル」をラインアップしています。
設置環境や用途に合わせて製品を選ぶことができます。 2.1.3. Armadillo Base OSとはArmadillo Base OSは、アットマークテクノが提供する専用ディストリビューションです。
Linux5.10をベースに、コンテナ管理機能、ソフトウェアアップデート機能、ネットワークマネージャーなどに対応。
機能を限定したコンパクトなOSで、安全性の高い運用を実現します。
OSのコンパクト化
OS基盤の機能を最小限にしたことで、セキュリティリスクを低減しています。
アットマークテクノが継続的にアップデートを提供するため、
高セキュリティなIoT機器として長期間に渡り運用することができます。
コンテナによるアプリケーション運用
アプリケーションを「コンテナ」単位でOSから分離して管理できるため、コンテナごとのアップデートが可能です。
サンドボックス化されることにより、悪意あるソフトウェアからの攻撃に対する機器全体の保護に有効性を発揮します。
2.1.4. Armadillo Base OSのメンテナンスポリシーとアップデートの推奨Armadillo Base OSはアットマークテクノがセキュリティアップデートの提供、既存機能のバグ修正、今はない便利な機能の追加を継続的に行い、ユーザービリティの向上に努めます。緊急時を除き月末に "製品アップデート" としてこれらをリリースをし、Armadilloサイトから通知、変更内容の公開を行います。ユーザー登録を行うことで通知をメールで受け取ることもできます。 ArmadilloをIoT機器としてネットワークに接続し長期に運用を行う場合、継続的に最新バージョンを使用することを強く推奨いたします。 Armadillo Base OSは、原則、abos-ctrlコマンド等の各種機能や、sysfsノード、コンテナ制御をするためのpodmanコマンド等のAPI後方互換を維持します。また、Armadillo Base OSとコンテナ間でサンドボックス化されていることもあり、互いのlibc等のライブラリや、各種パッケージなどの組み合わせによって互換性の問題は発生しません。
このため、Armadillo Base OSをアップデートしても、これまで利用していたアプリケーションコンテナは原則的にそのまま起動・動作させることができます。 しかし、Armadillo Base OS内のLinux-Kernelやalpineパッケージ変更によって、細かな動作タイミングが変更になる場合があるため、タイミングに大きく依存するようなアプリケーションをコンテナ内部に組み込んでいた場合に、動作に影響を与える可能性があります。
まずは、テスト環境でArmadillo Base OS更新を行い、アプリケーションコンテナと組み合わせた評価を行った後、市場で動作しているArmadlloに対してアップデートを行うことを推奨します。 製品開発を開始するにあたり、Armadillo Base OS に関してより詳細な情報が必要な場合は、
「開発前に知っておくべき Armadillo Base OS の機能・特徴」 を参照してください。 高速通信が可能な「Cat.1モデル」、LTE-M通信モジュール搭載の「Cat.M1モデル」、モバイル通信モジュール非搭載の「WLANモデル」、モバイル通信モジュールとWLANどちらも非搭載で、最もシンプルな「LANモデル」をラインアップしています。 設計開発時には、開発に必要なものを一式含んだ「開発セット」、量産時には、必要最小限のセット内容に絞った「量産用」もしくは「量産ボード」をご購入ください。
「量産用」はケース有、「量産ボード」はケース無となります。 ![[ティップ]](images/tip.png) | |
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Armadillo-IoT ゲートウェイ A6Eは量産向けに、搭載するモジュールやケースの有無、
部品実装の一部変更、ROMイメージの書き込みなどを選択・指定できる
BTOサービスを提供しています。詳細につきましては、
「アットマークテクノ BTOサービス」をご確認ください。 |
2.2.1. Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E開発セット開発セットのラインアップは以下のとおりです。
設置環境や用途に合わせた開発セットをご購入ください。 表2.1 Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E開発セットラインアップ | 名称 | 型番 |
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Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.1モデル 開発セット | AG6271-C03D0 | Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.M1モデル 開発セット | AG6221-C01D0 | Armadillo-IoTゲートウェイA6E WLANモデル 開発セット | AG6211-C02D0 |
内容物は以下のとおりです。 -
Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E 本体
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LTE外付けアンテナ[]
-
USB(Aオス-microB)ケーブル
-
ACアダプタ(12V/2.0A)
2.2.2. Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E量産用Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E量産用は、内容物を製品本体(ケース有)とアンテナのみに絞った、量産向けのラインアップです。 ケースを組み立てせずに添付にする、ACアダプタを同梱する等の変更がBTOサービスで対応可能ですので、
変更をご検討の場合は、BTOサービスをご確認ください。 表2.2 Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E量産用一覧 | 名称 | 型番 |
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Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.1モデル 量産用 (LTEアンテナセット付属、WLANコンボ搭載、WLAN基板アンテナ付属) | AG6271-C03Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.1モデル 量産用 (LTEアンテナセット付属、WLANコンボ非搭載) | AG6261-C01Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.M1モデル 量産用 (LTEアンテナセット付属) | AG6221-C01Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E WLANモデル 量産用 (WLAN基板アンテナ付属) | AG6211-C02Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E WLANモデル 量産用 (WLAN基板アンテナ無) | AG6211-C00Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E LANモデル 量産用 | AG6201-C00Z |
2.2.3. Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E量産ボードArmadillo-IoT ゲートウェイ A6E量産ボードは、内容物を製品本体(ケース無)とアンテナのみに絞った、量産向けのラインアップです。
オリジナルのケースを使用する等、ケースが不要の場合はこちらをご検討ください。 ケース無ラインアップの場合、拡張インターフェースへのピンヘッダの実装、タクトスイッチの高さ変更、同梱物の変更等が
BTOサービスで対応可能ですので、変更をご検討の場合は、BTOサービスをご確認ください。 表2.3 Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E量産ボード一覧 | 名称 | 型番 |
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Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.1モデル 量産ボード (LTEアンテナセット付属、WLANコンボ搭載、WLAN基板アンテナ付属) | AG6271-U03Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.1モデル 量産ボード (LTEアンテナセット無、WLANコンボ搭載、WLAN基板アンテナ無) | AG6271-U00Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.1モデル 量産ボード (LTEアンテナセット付属、WLANコンボ非搭載) | AG6261-U01Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.1モデル 量産ボード (LTEアンテナセット無、WLANコンボ非搭載) | AG6261-U00Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.M1モデル 量産ボード (LTEアンテナセット付属) | AG6221-U01Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E Cat.M1モデル 量産ボード (LTEアンテナセット無) | AG6221-U00Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E WLANモデル 量産ボード (WLAN基板アンテナ付属) | AG6211-U02Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E WLANモデル 量産ボード (WLAN基板アンテナ無) | AG6211-U00Z | Armadillo-IoTゲートウェイA6E LANモデル 量産ボード | AG6201-U00Z |
Armadillo-IoT ゲートウェイ A6Eの主な仕様を 表2.4「仕様(Cat.1 モデル、Cat.M1 モデル)」 と 表2.5「仕様 (WLAN モデル、LAN モデル)」 に示します。 表2.4 仕様(Cat.1 モデル、Cat.M1 モデル) | 型番 | AG6271-C03D0, AG6271-C03Z, AG6271-U03Z, AG6271-U00Z
| AG6261-C01Z, AG6261-U01Z, AG6261-U00Z
| AG6221-C01D0, AG6221-C01Z, AG6221-U01Z, AG6221-U00Z |
|---|
プロセッサ | NXP Semiconductors i.MX6ULL | ARM Cortex-A7 x 1
・命令/データキャッシュ 32KByte/32KByte
・L2 キャッシュ 128KByte
・内部 SRAM 128KByte
・メディアプロセッシングエンジン(NEON)搭載
・Thumb code(16bit 命令セット)サポート | システムクロック | CPU コアクロック(ARM Cortex-A7): 528MHz
DDR クロック: 396MHz
源発振クロック: 32.768kHz, 24MHz | RAM | DDR3L: 512MByte
バス幅: 16bit | ROM | eMMC: 3.5GB
[] | LAN(Ethernet) | 100BASE-TX/10BASE-T x 1
AUTO-MDIX対応 | 無線LAN/BT | WLAN+BT コンボモジュール
Laird Connectivity 製 Sterling LWB5+ 搭載
IEEE 802.11a/b/g/n/ac and BT
[] | 非搭載 | モバイル通信 | LTE Cat.1 (タレスDIS製 ELS31-J搭載)
[]
[] | LTE CAT-M1(タレスDIS製 EMS31-J搭載)
[]
[]
SIMスロット: nanoSIM対応 | USB | USB 2.0 Host x 1 (High Speed) | SD | microSDスロット x 1
[]
[] | 入出力インターフェース | 接点入力(電流シンク出力タイプに接続可能) x 2
接点出力(無極性) x 2 | シリアル(RS485) | 2線式(Data+, Data-, GND) x 1
最大データ転送レート: 5Mbps
終端抵抗 120Ω内蔵
[] | 拡張インターフェース
[] | GPIO x 24、UART x 2、I2C x 1、SPI x 1、CAN x 2、I2S x 1、PWM x 4、A/D x 4、MQS x 1 | カレンダ時計 | リアルタイムクロック搭載
外部バックアップ用電源入力対応
平均月差: 8秒(周囲温度-20℃～60℃における参考値) | スイッチ | ユーザースイッチ x 1
設定用スイッチ x 2 | LED | SYS(Green) x 1
APP(Green) x 1
WWAN(Green) x 1 | メンテナンスポート | USB micro B シリアルコンソール | セキュアエレメント | NXP Semiconductors SE050 | 入力電源 | DC 8～26.4V | 消費電力(参考値) | 約4mW : シャットダウン時
約140mW : スリープ時
約1400mW : アクティブ時[]
約3000mW : 最大消費電力[] | 約3mW : シャットダウン時
約130mW : スリープ時
約1150mW : アクティブ時[]
約2600mW : 最大消費電力[] | 約3mW : シャットダウン時
約120mW : スリープ時
約200mW : スリープ時 (SMS起床可能)
約750mW : アクティブ時[]
約2050mW : 最大消費電力[] | 動作温度範囲 | -20～+60℃ (結露なきこと) | 外形サイズ(基板) | 103 x 87 mm (突起部、アンテナを除く) | 外形サイズ(ケース) | 106.2 x 90 x 32.2 mm (突起部、アンテナを除く) |
表2.5 仕様 (WLAN モデル、LAN モデル) | 型番 | AG6211-C02D0, AG6211-C02Z, AG6211-C00Z, AG6211-U02Z, AG6211-U00Z
| AG6201-C00Z, AG6201-U00Z |
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プロセッサ | NXP Semiconductors i.MX6ULL | ARM Cortex-A7 x 1
・命令/データキャッシュ 32KByte/32KByte
・L2 キャッシュ 128KByte
・内部 SRAM 128KByte
・メディアプロセッシングエンジン(NEON)搭載
・Thumb code(16bit 命令セット)サポート | システムクロック | CPU コアクロック(ARM Cortex-A7): 528MHz
DDR クロック: 396MHz
源発振クロック: 32.768kHz, 24MHz | RAM | DDR3L: 512MByte
バス幅: 16bit | ROM | eMMC: 3.5GB
[] | LAN(Ethernet) | 100BASE-TX/10BASE-T x 1
AUTO-MDIX対応 | 無線LAN/BT | WLAN+BT コンボモジュール
Laird Connectivity 製 Sterling LWB5+ 搭載
IEEE 802.11a/b/g/n/ac and BT
[] | 非搭載 | モバイル通信 | 非搭載 | USB | USB 2.0 Host x 1 (High Speed) | SD | microSDスロット x 1
[]
[] | 入出力インターフェース | 接点入力(電流シンク出力タイプに接続可能) x 2
接点出力(無極性) x 2 | シリアル(RS485) | 2線式(Data+, Data-, GND) x 1
最大データ転送レート: 5Mbps
終端抵抗 120Ω内蔵
[] | 拡張インターフェース
[] | GPIO x 24、UART x 2、I2C x 1、SPI x 1、CAN x 2、I2S x 1、PWM x 4、A/D x 4、MQS x 1 | カレンダ時計 | リアルタイムクロック搭載
外部バックアップ用電源入力対応
平均月差: 8秒(周囲温度-20℃～60℃における参考値) | スイッチ | ユーザースイッチ x 1
設定用スイッチ x 2 | LED | SYS(Green) x 1
APP(Green) x 1
WWAN(Green) x 1 [] | メンテナンスポート | USB micro B シリアルコンソール | セキュアエレメント | NXP Semiconductors SE050 | 入力電源 | DC 8～26.4V | 消費電力(参考値)
[] | 約3mW : シャットダウン時
約130mW : スリープ時
約800mW : アクティブ時
約1900mW : 最大消費電力 | 約3mW : シャットダウン時
約130mW : スリープ時
約900mW : アクティブ時[]
約1300mW : 最大消費電力 | 動作温度範囲 | -20～+60℃ (結露なきこと) | 外形サイズ(基板) | 103 x 87 mm (突起部、アンテナを除く) | 外形サイズ(ケース) | 106.2 x 90 x 32.2 mm (突起部、アンテナを除く) |
Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E のインターフェースレイアウトです。一部のインターフェースを使用する際には、ケースを開ける必要があります。 表2.6 各部名称と機能 | 番号 | 名称 | 形状 | 説明 |
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1 | SDインターフェース | microSDスロット | 外部ストレージが必要な場合[]や、ブートローダーを破壊してしまった時の復旧等で使用します。microSDカードを挿入します。 | 2 | nanoSIM インターフェース | nanoSIMスロット | LTEデータ通信を利用する場合に使用します。nanoSIMカードを挿入します。 | 3 | LANインターフェース | RJ-45コネクタ | 有線LANを利用する場合に使用します。LANケーブルを接続します。 | 4 | 電源入力インターフェース | DCジャック | Armadillo-IoT ゲートウェイ A6Eへの電源供給で使用します[]。付属のACアダプタ(12V/2A)を接続します。対応プラグ:内径2.1mm、外形5.5mm | 5 | 入出力インターフェース | 端子台 | 絶縁入出力、RS485通信する場合に使用します。Armadillo-IoT ゲートウェイ A6Eへの電源供給も可能です[]。 | 6 | USBコンソールインターフェース | USB micro Bコネクタ | コンソール入出力を利用する場合に使用します。USB micro Bケーブルを接続します。 | 7 | 拡張インターフェース | ピンヘッダ34ピン(2.54mmピッチ) | 機能拡張する場合に使用します。2.54mmピッチのピンヘッダを実装することができます。 | 8 | USBインターフェース | USB 2.0 Type-Aコネクタ | 外部ストレージが必要な場合等に使用します。USBメモリ等を接続します。 | 9 | RTCバックアップインターフェース | 電池ボックス | リアルタイムクロックのバックアップ給電が必要な場合に使用します。対応電池: CR1220 等 | 10 | LTE アンテナインターフェース | SMAコネクタ | LTEデータ通信を利用する場合に使用します。付属のアンテナを接続します。 | 11 | LTE アンテナインターフェース | SMAコネクタ | LTEデータ通信を利用する場合に使用します。付属のアンテナを接続します。 | 12 | WLAN/BT アンテナインターフェース | MHF4コネクタ | WLAN/BTデータ通信を利用する場合に使用します。付属のWLAN/BT用アンテナを接続します。 | 13 | システムLED | LED(緑色、面実装) | 電源の入力状態を表示する緑色LEDです。 | 14 | アプリケーションLED | LED(緑色、面実装) | アプリケーションの状態を表示する緑色LEDです。 | 15 | ワイヤレスWAN | LED(緑色、面実装) | LTE通信の状態を表示する緑色LEDです。 | 16 | ユーザースイッチ | タクトスイッチ | ユーザーが利用可能なタクトスイッチです。 | 17 | 起動デバイス設定スイッチ | DIPスイッチ | 起動デバイスを設定する時に使用します。 | 18 | RS485終端抵抗設定スイッチ | DIPスイッチ | RS485通信の終端抵抗を設定する時に使用します。 |
Armadillo-IoT ゲートウェイ A6Eのブロック図は次のとおりです。 Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E でストレージとして使用可能なデバイスを次に示します。 表2.7 ストレージデバイス | デバイス種類 | ディスクデバイス | 先頭パーティション | インターフェース |
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オンボード eMMC | /dev/mmcblk0
| /dev/mmcblk0p1
| オンボード | オンボード eMMC (GPP) | /dev/mmcblk0gp2
| なし | オンボード | オンボード eMMC (GPP) | /dev/mmcblk0gp3
| なし | オンボード | SD/SDHC/SDXCカード [] | /dev/mmcblk1
| /dev/mmcblk1p1
| microSDスロット(CON1) | USBメモリ | /dev/sd* []
| /dev/sd*1
| USB ホストインターフェース (CON9) |
| GPP(General Purpose Partition)について |
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GPP は、eMMC の通常の記憶領域を割譲して eMMC 内部に作られた記憶領域です。 eMMC の通常の記憶領域とはアドレス空間が異なるため、/dev/mmcblk0 および /dev/mmcblk0p* に対してどのような書き込みを行っても /dev/mmcblk0gp* のデータが書き換わることはありません。 Armadillo-IoT ゲートウェイ A6E では、8 MiB の GPP を4つ作成しています。各領域の用途を表2.8「eMMCのGPPの用途」に示します。 表2.8 eMMCのGPPの用途 | ディスクデバイス | 用途 |
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/dev/mmcblk0gp0
| ライセンス情報等の為の予約領域 | /dev/mmcblk0gp1
| 動作ログ領域 | /dev/mmcblk0gp2
| 動作ログ予備領域[] | /dev/mmcblk0gp3
| ユーザー領域 |
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Armadillo-IoT ゲートウェイ A6EのeMMCのパーティション構成を
表2.9「eMMCメモリマップ」に示します。 表2.9 eMMCメモリマップ | パーティション | サイズ | ラベル | 説明 |
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1 | 300MiB | rootfs_0 | A/B アップデートのA面パーティション(Linuxカーネルイメージ, Device Tree Blob, Alpine Linux rootfsを含む) | 2 | 300MiB | rootfs_1 | A/B アップデートのB面パーティション(Linuxカーネルイメージ, Device Tree Blob, Alpine Linux rootfsを含む) | 3 | 50MiB | logs | ログ書き込み用パーティション | 4 | 200MiB | firm | ファームウェア用パーティション | 5 | 2.5GiB | app | アプリケーション用パーティション |
Armadillo-IoT ゲートウェイ A6EのeMMCのブートパーティションの構成を表2.10「eMMC ブートパーティション構成」に示します。 表2.10 eMMC ブートパーティション構成 | ディスクデバイス | サイズ | 説明 |
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/dev/mmcblk0boot0
| 4 MiB | A/B アップデートのA面 | /dev/mmcblk0boot1
| 4 MiB | A/B アップデートのB面 |
Armadillo-IoT ゲートウェイ A6EのeMMCのGPP(General Purpose Partition)の構成を表2.11「eMMC GPP構成」に示します。 表2.11 eMMC GPP構成 | ディスクデバイス | サイズ | 説明 |
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/dev/mmcblk0gp0
| 8 MiB | ライセンス情報等の為の予約領域 | /dev/mmcblk0gp1
| 8 MiB | 動作ログ領域 | /dev/mmcblk0gp2
| 8 MiB | 動作ログ予備領域[] | /dev/mmcblk0gp3
| 8 MiB | ユーザー領域 |
Armadillo Base OS に含まれるソフトウェアのライセンスは、 Armadillo にログイン後に特定のコマンドを実行することで参照できます。 手順について、詳細は以下の Howto を参照してください。 | |
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