Armadillo 開発者サイト

ATDE3 のべースになっている Debian Lenny は 2009年に、ATDE5 のベースになっている Debian Wheezy は 2013 に最初にリリースされました。そのため、含まれるパッケージのバージョンが異なります。下記の表に主なパケージのバージョンをリストアップします。

Linux 3.14へのアップデートにより、I2Cに関する構造体の名前が変更になりました。差分については以下の通りです。

I2Cにスレーブデバイスを接続し使用する場合には、本差分を加味し、linux/arch/arm/mach-imx/armadillo4x0_extif.cを記載する必要があります。

Linux 3.14へのアップデートにより、SPIのバス番号が変更になりました。2.6.26 では 1 始まりだったバス番号が、3.14 では 0 始まりに変更されています。また、変数名も変更されています。

SPIにスレーブデバイスを接続し使用する場合には、本差分を加味し、linux/arch/arm/mach-imx/armadillo4x0_extif.cや、アプリケーションのデバイスファイル名などを記載する必要があります。

Linux 3.14へのアップデートにより、PWM 機能が Linux PWM Frameworkの実装に変更となりました。Linux 2.6.26のPWMドライバは独自実装となっていました。

仕様差分は以下の通りです

PWMを利用する場合は、利用するコントローラーが持つ "チャンネル" を "export" する必要があります。export したいチャンネル番号を /sys/class/pwm/pwmchip[N]/export に書込みます。

/sys/class/pwm/pwmchip[N]/export の N は、カーネルが PWM を認識した順に連番の値が設定されます。ハードウェアとの対応の確認方法については、Armadillo-400シリーズソフトウェアマニュアルを参照してください。

チャンネルは、0 番からの番号が割り振られています。exportすると /sys/class/pwm/pwmchip[N]/pwm[M]/ が生成されます。この時Mがチャンネル番号です。Armadillo-420 の場合、1つのコントローラーに1つのチャンネルしかありませんので、exportには 0 を書いてください。

[armadillo ~]# echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export

/sys/class/pwm/pwmchip[N]/pwm[M]/内には、以下のプロパティが生成されます。

sysfsのパスの差分は以下の通りです。

sysfsのプロパティファイルの対応は以下の通りです。設定値の詳細については、Armadillo-400シリーズ ソフトウェアマニュアル、または linux/Documentation/pwm.txtを参照してください。

設定する値の範囲や PWMの分解能に、差分はありません。

Linux 3.14 へのアップデートにより、CAN機能が SocketCAN に準拠した実装へ変更になりました。Linux 2.6.26は、以下の機能が SocketCAN に準拠しておらず、独自実装となっています。

[armadillo ~]# ip link set can0 type can bitrate 125000 loopback off

echo 0 > /sys/class/mtd/mtd0/ro を実行する事で、Linux動作中にフラッシュメモリの bootloader リージョンに書き込み可能となりました。これにより、netflash コマンドで bootloaderリージョンの書き換えが可能になりました。

Linux の halt 時の挙動が変更されています。Linux は、halt 時にカーネル内のすべての割り込みを停止する仕様に変更になりました。この変更により、割り込みでキックしていたハードウェアウォッチドッグタイマのクリア処理が、halt時に停止します。本来であれば halt は、reboot などせずに停止状態となるべきですが、一度スタートさせると停止できないという i.MX25 のウォッチドッグタイマーの仕様のため、Armadillo-420 は reboot してしまいます。動作中のタイムアウト時間はデフォルトで10秒に設定されていいますが、halt 時には最大値の 128 秒に設定します。

そのため halt コマンドを発行した後 128 秒後にウォッチドッグタイマがタイムアウトし、システムがリブートします。

Linux 3.14へのアップデートにより、/proc/bus/usb/ に mount されていた usbfs が廃止になりました。usbデバイスの情報は /sys/bus/usb/devices 以下から取得することが出来ます。

デフォルトコンフィギュレーション ファイルの名称を、armadillo400_defconfig から armadillo4x0_defconfig に変更しました。

コマンドライン でコンフィグレーションの初期化を行う場合はご注意ください。 menuconfig で初期化を行う場合(「Default all settings」をチェックする場合)は影響ありません。

Linux 2.6.26で対応していた以下の機能については、2015年10月時点でサポートしていません。今後の製品アップデートで対応する予定です。

Linux 2.6.26で対応していた以下の機能については、Linux 3.14ではサポートされません。

GPIO/LEDは sysfs から制御してください。

Atmark Dist v20151026 以降の Armadillo-420 プロダクトディレクトリ (vendor/AtmarkTechno/Armadillo-420/) では、特定のカーネルバージョン専用のファイルを認識できるようになりました。プロダクトディレクトリ内のファイルで、romfs にインストールされるファイルのうち -3.x や -2.6.x のようなサフィックスが付いたファイルが、カーネルバージョンに依存するファイルです。

Linux 2.6.26 と Linux 3.14 で差分があるファイルは次の通りです。

./config.vendor-3.x
./etc/init.d/udevd-3.x
./etc/udev/rules.d/z10_mjpg-streamer.rules-3.x

現在の実装は、プロダクトディレクトリ内の Makefileにあります。

カーネルの Linux 3.14へのアップデートに伴い、udevのバージョンを 105 から 175 へアップデートしています。Linux 3.14 の動作自体には、udev本体のアップデートは必須ではありません。しかしカーネルのアップデートによって /sys/devices/ 以下のパス名が変更になっているため、udevルールの更新は必須です。デバイスファイルの変更は、各デバイスの項で説明します。

また、udev 146 から、文字列置換に使われる名前の大文字と小文字が厳格に^[1]なりました。そのため、いままで使えていた $KERNEL や $DEVPATHという文字列が使えなくなりました。代わりに $kernel や %k、または $devpath や %p を使用してください。

ルールの記載方法については、udev(7) manページ、または以下のドキュメントを参照してください。https://www.kernel.org/pub/linux/utils/kernel/hotplug/udev/udev.html

udev 175は、 RUN で実行するスクリプトのタイムアウト時間が60秒に設定されています。タイムアウト時間に達すると udevは そのプロセスをkillします。udev は長い時間プログラムを実行し続けるためのデーモンではないため、このような仕様になっています。もし完了に60秒以上かかる長いプロセスを実行する場合は、udev からは daemon の起動スクリプトのみを実行するなど、別の方法を検討してください。

また、このバージョン変更に伴い、udevマネジメントツールが udevadm に統合されています。udevイベントを確認する場合など、udevマネジメントツールを使う際は udevadm を使用してください。

現在、Linux 3.14 を選択した場合、udev 175 が使われることが想定されており、Linux 3.14 と udev 105 の組み合わせではインストールする起動スクリプトや udev ルールが正しく判断判断されません。

flatfsdのバージョンをv3.0.1からv3.0.2にアップデートしています。Linux 3.14 の動作自体には、flatfsd v3.0.2 のアップデートは必須ではありません。

このアップデートより、保存するファイルやディレクトリの属性情報として、タイムスタンプも保存できるようになりました。

flatfsd: invalid header magic version
flatfsd: Nonexistent or bad flatfs (0), creating new one...
flatfsd: saving fs to partition 0, tstamp=4117
flatfsd: Wrote 3102 bytes to flash in 2 seconds
flatfsd: Created 9 configuration files (1729 bytes)

Checking config region.
WARNING: flatfsd check failed. Will be reinitialized ...

標準でユーザランドに組込まれる iptables を v1.3.6 から v1.4.1 にアップデートしています。

iptables v1.3.6 では、カーネルの Netfilter の設定に合せ、iptables のモジュールが自動的に選択されていました。しかし v1.4.1 に自動選択の機能はなく、手動で必要なモジュールを設定する必要があります。iptablesのモジュールを変更する場合は注意して下さい。設定は menuconfig の 「Userland Configuration」→ 「Network Applications」→ 「iptables」 で行います。

v1.4.1では、v1.3.6 で組み込まれていたモジュールに加え、DNAT、MASQUERADE、SNAT、conntrack、v6REJECT、v6 icmp が標準で組み込まれています。

標準でユーザランドに組込まれる OpenSSH を v4.3p2 から v6.0p1 にアップデートしています。

wgetのライセンスがGPLv3に変更されことにより、wgetのアップデートを停止しています。wgetの代替として、同様の機能を持つcurlを標準で組み込みました。

標準でユーザランドに組込まれる BusyBox を v1.00 から v1.20.2 にアップデートしています。v1.20.2 では length コマンドが削除されていますので、御注意下さい。

	lengthコマンドは、 のスクリプトファイルを作成することで代用可能です。 #!/bin/sh echo -n $1 | wc -c

iproute2 v3.16.0 が利用出来るようになりました。ただし、Atmark Dist v20151026 時点の Armadillo-420 のユーザーランドにはまだ iproute2 組み込まれていません。必要な場合は menuconfigの 「Userland Configuration」→「Network Applications」→「iproute2」 で必要なコマンドを設定の上、ユーザランドを再ビルドしてください。

	ifconfig を含む net-tools は、すでに開発が終了しています。多くの Linux ディストリビューションが net-tools から iproute2 へ移行しています。 Armadillo も将来的に iproute2 へ移行します。

Armadillo-420のユーザーランドコンフィギュレーションに以下の機能が追加になりました。